公开(公告)号：CN113865581A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111084282.4

申请日：2021-09-16

Applicant: 江苏大学 ,  武汉理工大学

Inventor： 李祎承 ,  蒋卓一 ,  柳晨光 ,  冯锋 ,  杨东晓

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于多层级地图的封闭场景定位方法，首先获取封闭场景所有节点的图像信息和轨迹信息，再制作多层级地图，包括BOW特征层、场景结构层和轨迹信息，获取待定位点的车载相机拍摄图像，匹配最近的地图节点，计算待定位点距离最近地图节点的相对坐标，结合节点轨迹信息完成高精度定位；本发明将BOW与视觉局部特征相结合，分别利用地图的视觉局部特征实现节点级粗匹配，再利用场景结构实现度量级精细定位，达到高精度定位的效果。

公开(公告)号：CN113642430B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202110865927.1

申请日：2021-07-29

Applicant: 江苏大学

Inventor： 李祎承 ,  冯锋 ,  蔡英凤 ,  王海 ,  蒋卓一 ,  朱镇 ,  杨东晓

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于VGG+NetVLAD的地下停车场高精度视觉定位方法及系统，具体包括以下步骤：1、数据采集阶段：采集目标停车场内的安全出口标志数据信息；2、网络模型建立与训练阶段：建立并训练标志检测模型和全局特征提取模型；3、地图制作阶段：运用训练好的网络模型，进行地图的制作；4、定位实现阶段：利用平面单应性解算相机与标志间的位姿，实现实时定位。本发明利用了停车场内原有的安全出口标志制作视觉地图，方案简单，无需其他部署，仅需单目相机实现，降低了成本，且定位精度可达到亚米级别，既可应用于移动设备，又可应用于智能驾驶汽车。

公开(公告)号：CN113865581B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202111084282.4

申请日：2021-09-16

Applicant: 江苏大学 ,  武汉理工大学

Inventor： 李祎承 ,  蒋卓一 ,  柳晨光 ,  冯锋 ,  杨东晓

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于多层级地图的封闭场景定位方法，首先获取封闭场景所有节点的图像信息和轨迹信息，再制作多层级地图，包括BOW特征层、场景结构层和轨迹信息，获取待定位点的车载相机拍摄图像，匹配最近的地图节点，计算待定位点距离最近地图节点的相对坐标，结合节点轨迹信息完成高精度定位；本发明将BOW与视觉局部特征相结合，分别利用地图的视觉局部特征实现节点级粗匹配，再利用场景结构实现度量级精细定位，达到高精度定位的效果。

公开(公告)号：CN113642430A

公开(公告)日：2021-11-12

申请号：CN202110865927.1

申请日：2021-07-29

Applicant: 江苏大学

Inventor： 李祎承 ,  冯锋 ,  蔡英凤 ,  王海 ,  蒋卓一 ,  朱镇 ,  杨东晓

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于VGG+NetVLAD的地下停车场高精度视觉定位方法及系统，具体包括以下步骤：1、数据采集阶段：采集目标停车场内的安全出口标志数据信息；2、网络模型建立与训练阶段：建立并训练标志检测模型和全局特征提取模型；3、地图制作阶段：运用训练好的网络模型，进行地图的制作；4、定位实现阶段：利用平面单应性解算相机与标志间的位姿，实现实时定位。本发明利用了停车场内原有的安全出口标志制作视觉地图，方案简单，无需其他部署，仅需单目相机实现，降低了成本，且定位精度可达到亚米级别，既可应用于移动设备，又可应用于智能驾驶汽车。