公开(公告)号：CN118859705A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410846940.6

申请日：2024-06-27

Applicant: 江苏大学

Inventor： 蔡英凤 ,  李宇星 ,  廉玉波 ,  董钊志 ,  孙晓强 ,  陈龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于Co‑DMPC的自动驾驶车辆底盘多智能体系统协同控制方法、控制器及存储介质，本发明建立具有状态耦合与控制输入耦合特征的分布式状态空间方程，体现了多智能体间的相互耦合，综合考虑了邻居智能体的状态与控制输入的影响，提高了局部智能体对未来状态序列预测的准确性；设计了状态与控制输入的预测轨迹、假设轨迹和最优轨迹的含义与转化方式，为智能体间的信息交互提供了通讯基础。为协调车辆的全局性能指标，建立了考虑成本耦合的局部智能体优化问题，通过自适应权重系数定量分析了协同关系对控制效果的影响；本发明采用了在单位采样时间内多次迭代求解的方式，利用迭代误差使控制器在求解精度与求解效率两方面取得了平衡。

公开(公告)号：CN116954083A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311038299.5

申请日：2023-08-17

Applicant: 江苏大学

Inventor： 李宇星 ,  蔡英凤 ,  孙晓强 ,  陈龙 ,  王海 ,  廉玉波

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了基于多智能体理论的自动驾驶车辆底盘分布式协同控制方法及控制器，依据图论构建智能体系统的拓扑关系，通过拉普拉斯矩阵确定不同智能体间的权重。利用MAS一致性控制理论，设计各DMPC控制器的成本函数。使相邻智能体误差同时收敛至零，避免出现震荡现象；针对DMPC终端控制序列与状态序列未知的问题，引入局部静态反馈的方法。通过求解代数Riccati方程得到状态反馈增益，对终端控制序列和状态序列进行求解和预测，避免了控制求解精度低的问题；本发明所提分布式控制方法降低了每个控制器的计算负担，减少了计算时间，较集中式控制方法，避免了单一控制器失效而导致的车辆失稳的现象，提高了整个系统的安全冗余度。

公开(公告)号：CN115892070A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211518976.9

申请日：2022-11-30

Applicant: 江苏大学

Inventor： 蔡英凤 ,  李宇星 ,  董钊志 ,  孙晓强 ,  陈龙 ,  袁朝春 ,  徐兴 ,  陈特

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种四轮驱动与四轮转向的自动驾驶汽车极限避障工况轨迹跟踪控制方法及设备，根据轮胎滑移率对轮胎横向力影响的分析，设计对应的滑移率与轮胎侧偏角峰值范围。采用自适应滑模观测器实时估计轮胎纵向力，并将估计值代入模型预测控制器中以代替控制器的上一时刻输出，提高控制精度，充分利用轮胎的附着极限防止轮胎力饱和；通过逼近非线性模型，降低计算负担，解决了使用二自由度线性模型控制精度低的问题。多输入多输出非线性模型预测控制器可在高附着力路面上实现较好的轨迹和速度跟踪，同时车辆具有良好的转向响应速度。在附着系数无法满足所规划轨迹的路面上，本发明能在控制车辆不失稳的基础上保持对期望轨迹的跟踪能力。