公开(公告)号：CN115191233B

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202210829833.3

申请日：2022-07-15

Applicant: 江苏大学

Inventor： 刘继展 ,  金煜杰 ,  金玉成 ,  江应星 ,  王杰 ,  李武浩 ,  易中懿 ,  任妮

IPC: A01D46/30 ,  A01D91/04 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种棚架猕猴桃的多臂高速采摘机器人及其作业方法，多臂高速采摘机器人由横向分区多目多臂系统、自主移动底盘和“分体式”多路果实装箱换箱系统组成，横向分区多目多臂系统包括n个视觉伺服采摘模块；多臂高速采摘机器人的作业区域相对其纵向轴线对称等分为n个分区，以相邻两分区边界为中心线设定公共采摘区，相对自主移动底盘中心线对称布置有n个视觉伺服采摘模块，视觉伺服采摘模块包括线式采摘手臂、三维相机和吞咽式末端执行器，多臂高速采摘机器人按照公共采摘区内、外差异化的多线式采摘手臂并行作业方法实现多臂高速无碰采摘。本发明能实现快速对靶和定直线采摘，有效解决多臂采摘效率与避免碰撞的矛盾，简单可靠、实用性强。

公开(公告)号：CN115589863A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211208367.3

申请日：2022-09-30

Applicant: 江苏大学(CN)

Inventor： 杜宇成 ,  刘建龙 ,  柏宗春 ,  夏礼如 ,  易中懿

IPC: A01G2/35

Abstract: 本发明公开了一种嫁接苗整盘切削装置，包括机架、传送机构、苗盘定位机构、旋转夹持机构、切削机构、辅助落苗机构和PLC，传送机构、旋转夹持机构、切削机构和辅助落苗机构均设置在机架上；传送机构用于运输苗盘，苗盘定位机构位于传送机构一侧，用于对苗盘定位，切削机构用于切削旋转夹持机构夹持的嫁接苗，旋转夹持机构包括下夹爪、上夹爪、上部夹持组和下部夹持组，PLC用于控制传送机构、苗盘定位机构、旋转夹持机构和切削机构的工作。本发明通过下夹爪、上夹爪分别与上部夹持组和下部夹持组连接，实现对嫁接苗的整盘夹持，有助于后续的夹持切削，提高嫁接作业的生产效率及设备对嫁接苗姿态的适用范围。

公开(公告)号：CN115191233A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210829833.3

申请日：2022-07-15

Applicant: 江苏大学

Inventor： 刘继展 ,  金煜杰 ,  金玉成 ,  江应星 ,  王杰 ,  李武浩 ,  易中懿 ,  任妮

IPC: A01D46/30 ,  A01D91/04 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种棚架猕猴桃的多臂高速采摘机器人及其作业方法，多臂高速采摘机器人由横向分区多目多臂系统、自主移动底盘和“分体式”多路果实装箱换箱系统组成，横向分区多目多臂系统包括n个视觉伺服采摘模块；多臂高速采摘机器人的作业区域相对其纵向轴线对称等分为n个分区，以相邻两分区边界为中心线设定公共采摘区，相对自主移动底盘中心线对称布置有n个视觉伺服采摘模块，视觉伺服采摘模块包括线式采摘手臂、三维相机和吞咽式末端执行器，多臂高速采摘机器人按照公共采摘区内、外差异化的多线式采摘手臂并行作业方法实现多臂高速无碰采摘。本发明能实现快速对靶和定直线采摘，有效解决多臂采摘效率与避免碰撞的矛盾，简单可靠、实用性强。