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公开(公告)号：CN114794059A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210444559.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 江苏大学
IPC: A01M7/00 , B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及柔性机器人，具体为一种软垫爪钩复合结构的仿生软体攀爬机器人。本发明在无辅助支撑工具的环境下实现自主攀爬运动，同时可以借助机器视觉实现对果树花朵、树木病害位置的定位，进而完成定向施药操作。从制作方面，采用了波纹管嵌入硅胶的方法制作伸缩致动器，制备工艺简单，控制灵活。同时喷药装置、控制系统全部都集成到机器人上，使得整个机器人结构紧凑。结构方面，采用软垫爪钩复合结构，机器人在水平树枝上爬行时以软垫吸附为主，在垂直树干表面攀爬时爪钩伸出，提高机器人的承载能力和环境适应能力，并且本发明设计合理，结构简单，易于制作和控制。
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