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公开(公告)号：CN118235617A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410485356.2
申请日：2024-04-22
Applicant: 江苏农林职业技术学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种九自由度的茶叶采摘机器人，包括两个履带式底盘、两个机架和承接座，承接座的底部轴对称设置有三个三自由度采摘机械手，承接座的顶部设置有配重控制座，承接座的顶部还设置有用于分层收集采摘茶叶的收集机构，收集机构包括密封箱A、密封箱B和三个负压泵，三个负压泵的一端均设置有负压软管，三个负压泵的另一端均设置有负压硬管。本发明在采摘手对坐标处的茶叶进行采摘的过程中，采摘的茶叶会通过负压软管和负压硬管进入密封箱A内部的最上方收集盒内部，通过智能控制器即可控制密封箱A内部的收集盒层层向上递进和密封箱B内部的收集盒层层向下递退，如此即可实现采摘茶叶的分层收集。
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公开(公告)号：CN114885679A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210485809.2
申请日：2022-05-06
Applicant: 江苏农林职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种智能化的采茶机器人，属于农业机械设备技术领域。该一种智能化的采茶机器人包括切叶机构、收集装置和电源装置，还包括：总行走机构，与切叶机构连接；转向机构，与总行走机构连接；第一光线发射器；标板，设有光电板，设有多个呈矩阵式排列的光敏传感器，多个光敏传感器用于检测第一光线发射器发射的光线；处理器，用于计算受第一光线发射器发射光线后响应的光敏传感器到基准光敏传感器之间的位移量；控制器，与处理器、转向机构和电源装置均电连接，控制器根据位移量控制转向机构动作。本发明的一种智能化的采茶机器人，能保证自身行进方向不会因为凹凸不平的地形而发生偏转，从而使自身始终沿着茶树行的方向行进。
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公开(公告)号：CN114600643A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210408235.9
申请日：2022-04-19
Applicant: 江苏农林职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种茶叶精准采摘装置，包括车架，车架的下方设置若干对行进装置，车架设置控制单元、收集桶、采摘机和三维扫描仪，控制单元分别与采摘机及三维扫描仪相连接，三维扫描仪包括固定内置的结构光发生器、两个相机和运算单元。结构光发生器用于投射数幅特定编码的投射光，相机用于同步采集投射光反射后形成的相应图象，运算单元对相机搜集到的图象进行解码和相位计算，并利用匹配技术、三角形测量原理，解算出两个相机公共视区内像素点的三维坐标。本发明的目的是提供一种能够精确识别、误伤采摘茶叶的精准采摘装置。
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公开(公告)号：CN114600644A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210408498.X
申请日：2022-04-19
Applicant: 江苏农林职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种自适应地面的全向移动茶叶采摘装置，包括车体和摄像头，车体的顶部固定设置机器手和收集盒，机器手的终端固定设置采摘装置，采摘装置与控制开关相连接；车体任意两个相对侧面的下方转动设置若干对行进装置，行进装置的一侧转动连接驱动电机，车体的侧面设置若干根与行进装置相对应的支撑轴，支撑轴与行进装置之间设置配平装置；车体内设置平衡传感器、控制系统及用于给车体所有功能件供能的动力源，平衡传感器与控制系统相连接，控制系统分别与机器手、各个配平装置及驱动电机相连接。本发明的目的是提供一种能够适应各种茶园地形、能够准确采摘茶叶的自适应地面的全向移动茶叶采摘装置。
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