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公开(公告)号：CN117967276B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410072707.7
申请日：2024-01-18
申请人： 中国矿业大学 , 江苏中煤矿山设备有限公司
摘要： 本发明涉及的一种基于柔性钻杆的定向钻孔煤层厚度的测量装置及其方法，它包括定向钻机，定向钻机连接煤岩识别系统，定向钻机连接柔性钻杆，能够在外力作用钻杆通过液压导向器连接钻头，定向钻机和钻头上装有扭矩传感器；扭矩传感器实时监测钻机输出扭矩和钻头扭矩，将相关参数上传至煤岩识别系统；煤岩识别系统根据所述扭矩传感器给出的相关参数进行分析，得出钻机扭矩衰减曲线，智能判断钻头所处位置是否为岩层。本发明运用所述装置所装备的柔性钻杆和煤岩识别系统精准探知煤岩边界，实现煤层厚度的精准测量。
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公开(公告)号：CN117967277B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410072709.6
申请日：2024-01-18
申请人： 中国矿业大学 , 江苏中煤矿山设备有限公司
摘要： 本发明涉及的一种顺层钻孔精准测定煤层厚度的测量方法，钻杆顶部与液压导向器相连接，液压导向器与钻头相连接，钻头在所述液压导向器的控制下，可以随时、连续、准确地改变朝向；定向钻机和所述钻头上都装有扭矩传感器，扭矩传感器能够实时监测钻机输出扭矩和钻头扭矩，将相关参数上传至煤岩识别系统，煤岩识别系统能够根据所述扭矩传感器给出的相关参数进行分析，得出钻机扭矩衰减曲线，智能判断钻头所处位置是否为岩层。本发明运用所述装置所装备的柔性钻杆和煤岩识别系统精准探知煤岩边界，实现中硬煤层厚度的精准测量。
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公开(公告)号：CN117967278A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410072710.9
申请日：2024-01-18
申请人： 中国矿业大学 , 江苏中煤矿山设备有限公司
摘要： 本发明涉及的一种小角度定向长钻杆煤层厚度精准测量装置及其测量方法，它包括定向钻机、煤岩界面识别分析系统、煤岩界面识别感应器、液压控制器、小角度钻杆和调角钻头，定向钻机上连接小角度钻杆，小角度钻杆的端部连接调角钻头，定向钻机上设有液压控制器，液压控制器与煤岩界面识别分析系统连接，液压控制器与调角钻头连接；液压控制器上设有一个煤岩界面识别感应器，调角钻头上设有另一个煤岩界面识别感应器；煤岩界面识别感应器分别连接液压控制器和煤岩界面识别分析系统。本发明利用煤岩界面识别分析系统对煤区精准辨识，实现了突出煤层顺层钻孔精准测量煤厚，准确辨识煤层变厚带，为突出煤层的区域瓦斯治理和开采提供了有利的先决条件。
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公开(公告)号：CN115839206B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202211276594.X
申请日：2022-10-19
申请人： 江苏中煤矿山设备有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及的一种小体积高转速机械扩孔与无尘作业钻机，它包括主机机体、工作机构、谐波减速装置、插扶器、抽放管压送器、集尘装置、履带行走装置、钻杆框和电泵转换箱，所述主机机体的两侧固定有履带行走装置；所述主机机体的上方设有工作机构，所述主机机体的上方设置电泵转换箱；所述主机机体包括主机机架，所述主机机架上设有一块安装板，安装板上通过回转减速装置连接工作机构，工作机构的一侧设置电泵转换箱，所述安装板的前方连接钻杆框；所述工作机构连接垂直回转减速器，所述垂直回转减速器连接谐波减速装置。本发明采用谐波减速器带动齿轮齿条，实现垂直上下移动，运行更加平稳，解决了高转速钻机带来的抖动和不平稳问题。
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公开(公告)号：CN117967277A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410072709.6
申请日：2024-01-18
申请人： 中国矿业大学 , 江苏中煤矿山设备有限公司
摘要： 本发明涉及的一种顺层钻孔精准测定煤层厚度的测量方法，钻杆顶部与液压导向器相连接，液压导向器与钻头相连接，钻头在所述液压导向器的控制下，可以随时、连续、准确地改变朝向；定向钻机和所述钻头上都装有扭矩传感器，扭矩传感器能够实时监测钻机输出扭矩和钻头扭矩，将相关参数上传至煤岩识别系统，煤岩识别系统能够根据所述扭矩传感器给出的相关参数进行分析，得出钻机扭矩衰减曲线，智能判断钻头所处位置是否为岩层。本发明运用所述装置所装备的柔性钻杆和煤岩识别系统精准探知煤岩边界，实现中硬煤层厚度的精准测量。
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公开(公告)号：CN117967276A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410072707.7
申请日：2024-01-18
申请人： 中国矿业大学 , 江苏中煤矿山设备有限公司
摘要： 本发明涉及的一种基于柔性钻杆的定向钻孔煤层厚度的测量装置及其方法，它包括定向钻机，定向钻机连接煤岩识别系统，定向钻机连接柔性钻杆，能够在外力作用钻杆通过液压导向器连接钻头，定向钻机和钻头上装有扭矩传感器；扭矩传感器实时监测钻机输出扭矩和钻头扭矩，将相关参数上传至煤岩识别系统；煤岩识别系统根据所述扭矩传感器给出的相关参数进行分析，得出钻机扭矩衰减曲线，智能判断钻头所处位置是否为岩层。本发明运用所述装置所装备的柔性钻杆和煤岩识别系统精准探知煤岩边界，实现煤层厚度的精准测量。
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公开(公告)号：CN109763770A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910171355.X
申请日：2019-03-07
申请人： 江苏中煤矿山设备有限公司
摘要： 本发明涉及一种高效定向钻机，属于钻探设备技术领域。包括主机机体，所述主机机体上设有工作机构，所述工作机构包括滑架总成、第一升降机构和第二升降机构，所述第一升降机构固定于主机机体的前侧，所述第二升降机构固定于主机机体的后侧，第一升降机构和第二升降机构相对设置，所述滑架总成两端固定于第一升降机构和第二升降机构上，实现滑架总成两端能够分别作升降运动；所述主机机体后侧还设有水泵，用于驱动设置在钻杆上的钻头转动。本申请不仅保证了钻孔轨迹在预定层位中的有效延伸，增长了钻孔有效抽采距离，提高了钻孔瓦斯抽采量，增加了瓦斯抽采率，显著提高煤层瓦斯治理效果。
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公开(公告)号：CN109763770B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201910171355.X
申请日：2019-03-07
申请人： 江苏中煤矿山设备有限公司
摘要： 本发明涉及一种高效定向钻机，属于钻探设备技术领域。包括主机机体，所述主机机体上设有工作机构，所述工作机构包括滑架总成、第一升降机构和第二升降机构，所述第一升降机构固定于主机机体的前侧，所述第二升降机构固定于主机机体的后侧，第一升降机构和第二升降机构相对设置，所述滑架总成两端固定于第一升降机构和第二升降机构上，实现滑架总成两端能够分别作升降运动；所述主机机体后侧还设有水泵，用于驱动设置在钻杆上的钻头转动。本申请不仅保证了钻孔轨迹在预定层位中的有效延伸，增长了钻孔有效抽采距离，提高了钻孔瓦斯抽采量，增加了瓦斯抽采率，显著提高煤层瓦斯治理效果。
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公开(公告)号：CN116950634A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311043504.7
申请日：2023-08-18
申请人： 清华大学 , 江苏中煤矿山设备有限公司
摘要： 本申请涉及一种定向钻车控制方法及定向钻车。定向钻车控制方法包括：确定运行自动模式的情况下，接收上位机发送的数字信号指令，根据数字信号指令控制定向钻车运动；确定运行遥控模式的情况下，接收遥控器发送的遥控信号，根据遥控信号控制定向钻车运动。本申请的定向钻车控制方法，通过设置自动模式与遥控模式相结合，定向钻车集成遥控功能与自动控制功能，在自动模式下，定向钻车根据上位机发送的数字信号指令进行自主运动，提高定向钻车控制的自主性，可以实现定向钻车的自动控制，自动化程度高，适用于远程无人控制定向钻车的运动功能，可以实现煤矿等高危场景下定向钻车的无人化操控，提高定向钻车的运动控制性能。
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公开(公告)号：CN118550613A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410612593.0
申请日：2024-05-17
申请人： 江苏中煤矿山设备有限公司 , 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于ros系统的矿井无人驾驶地面点剔除方法，创建python脚本，导入rospy、numba和numpy库文件，并设置全局变量，包括体素网格的分辨、点云在水平面上的宽度和高度的限制、点云在垂直方向上的最大高度限制和去除地面点时使用的高度差阈值；创建点云订阅函数，并设置相应的订阅参数，以读取点云数据，并转换为一个numpy数组，保留水平面上的宽度、高度和垂直方向上的最大高度范围内的点；创建地面点剔除函数，以计算每个体素中点云的最大和最小高度的差值，结合高度差阈值，去地面点；使用Numba对地面点剔除函数进行加速，并设置相应的加速参数；创建点云发布的函数，并设置相应的发布参数，以将剩余点云发布到新的ros话题。本发明复杂度低，并基于Numba进行了进一步加速，可以运行于性能受限的井下设备并无缝接入ros系统，具有较高的潜在商业价值。
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