公开(公告)号：CN105835051B

公开(公告)日：2018-06-12

申请号：CN201610265841.4

申请日：2016-04-26

申请人： 江南大学

发明人： 章军 ,  田志伟 ,  章佳平 ,  李秋苹 ,  吕兵

IPC分类号： B25J9/12 ,  B25J15/02

摘要： 本发明涉及双电机驱动协同控制的欠驱动机械手，由驱动部件和两个欠驱动手指部件组成，手指部件由指根节、中指节和指尖节组成。两个步进电机分别通过丝杆螺母机构将旋转运动转化为直线运动，分别推动两手指部件的指根节和中指节，指尖节是克服扭弹簧作用欠驱动原理。针对形状、尺寸不一致，或材质松软、硬脆的被抓取物特性进行优化设计，本发明欠驱动机械手应用于需要既适应形状、尺寸变化，又要严格控制抓取力、保证物体可靠抓持的场合。本发明欠驱动机械手属于机器人、机电一体化的应用技术领域，与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣等生产和物流领域。

公开(公告)号：CN105835051A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201610265841.4

申请日：2016-04-26

申请人： 江南大学

发明人： 章军 ,  田志伟 ,  章佳平 ,  李秋苹 ,  吕兵

IPC分类号： B25J9/12 ,  B25J15/02

CPC分类号： B25J9/123 ,  B25J15/022

摘要： 本发明涉及双电机驱动协同控制的欠驱动机械手，由驱动部件和两个欠驱动手指部件组成，手指部件由指根节、中指节和指尖节组成。两个步进电机分别通过丝杆螺母机构将旋转运动转化为直线运动，分别推动两手指部件的指根节和中指节，指尖节是克服扭弹簧作用欠驱动原理。针对形状、尺寸不一致，或材质松软、硬脆的被抓取物特性进行优化设计，本发明欠驱动机械手应用于需要既适应形状、尺寸变化，又要严格控制抓取力、保证物体可靠抓持的场合。本发明欠驱动机械手属于机器人、机电一体化的应用技术领域，与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣等生产和物流领域。

公开(公告)号：CN205928654U

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201620362209.7

申请日：2016-04-26

申请人： 江南大学

发明人： 章军 ,  田志伟 ,  章佳平 ,  李秋苹 ,  吕兵

IPC分类号： B25J9/12 ,  B25J15/02

摘要： 本实用新型涉及双电机驱动协同控制的欠驱动机械手，由驱动部件和两个欠驱动手指部件组成，手指部件由指根节、中指节和指尖节组成。两个步进电机分别通过丝杆螺母机构将旋转运动转化为直线运动，分别推动两手指部件的指根节和中指节，指尖节是克服扭弹簧作用欠驱动原理。针对形状、尺寸不一致，或材质松软、硬脆的被抓取物特性进行优化设计，本实用新型欠驱动机械手应用于需要既适应形状、尺寸变化，又要严格控制抓取力、保证物体可靠抓持的场合。本实用新型欠驱动机械手属于机器人、机电一体化的应用技术领域，与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣等生产和物流领域。