公开(公告)号：CN115166635A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210724152.0

申请日：2022-06-24

Applicant: 江南大学

Inventor： 赵顺毅 ,  刘义 ,  栾小丽 ,  刘飞

IPC: G01S5/02

Abstract: 本发明涉及一种基于风险敏感FIR滤波的机器人定位方法，包括：建立机器人运动的状态空间模型，建立测量值和当前时刻的系统状态；根据测量值和当前时刻的系统状态建立含有判断性能准则类型α的风险敏感FIR滤波器的初始化性能准则和联合概率密度函数，使用联合概率密度函数优化初始化性能准则得到最终的性能准则；将最终的性能准则进行代价函数变形；根据α的不同取值将最终的性能准则分为不同类别，在不同类别的所述最终的性能准则下根据代价函数理论求出此时的状态估计值。本发明可以在具有不确定性时实现对扫地机器人位置的有效、精确定位。

公开(公告)号：CN102492697A

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN201110384089.2

申请日：2011-11-28

Applicant: 江南大学

Inventor： 周哲敏 ,  刘义 ,  崔文璟

IPC: C12N15/31 ,  C12N15/70 ,  C12R1/19 ,  C12R1/40

Abstract: 本发明公开了一种克隆表达腈水合酶调控蛋白的方法，是采用在腈水合酶调控蛋白基因序列N端加His-tag，与腈水合酶成熟酶基因串联，在大肠杆菌BL21中共表达，属于基因克隆技术领域。本发明方法操作简单，具有较高的效率和成功率。

公开(公告)号：CN102492016A

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN201110382079.5

申请日：2011-11-25

Applicant: 江南大学

Inventor： 周哲敏 ,  刘义 ,  崔文璟

IPC: C07K1/36 ,  C07K1/30 ,  C07K1/16 ,  C12N1/21 ,  C12R1/19

Abstract: 本发明公开了一种腈水合酶调控蛋白的分离纯化方法，是采用镍柱分离纯化腈水合酶调控蛋白，属于生物制品分离纯化技术领域。本发明方法工艺简单，能得到纯度较高的腈水合酶调控蛋白。

公开(公告)号：CN115166635B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202210724152.0

申请日：2022-06-24

Applicant: 江南大学

Inventor： 赵顺毅 ,  刘义 ,  栾小丽 ,  刘飞

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于风险敏感FIR滤波的机器人定位方法，包括：建立机器人运动的状态空间模型，建立测量值和当前时刻的系统状态；根据测量值和当前时刻的系统状态建立含有判断性能准则类型α的风险敏感FIR滤波器的初始化性能准则和联合概率密度函数，使用联合概率密度函数优化初始化性能准则得到最终的性能准则；将最终的性能准则进行代价函数变形；根据α的不同取值将最终的性能准则分为不同类别，在不同类别的所述最终的性能准则下根据代价函数理论求出此时的状态估计值。本发明可以在具有不确定性时实现对扫地机器人位置的有效、精确定位。

公开(公告)号：CN102899345A

公开(公告)日：2013-01-30

申请号：CN201210345246.3

申请日：2012-09-18

Applicant: 江南大学

Inventor： 周哲敏 ,  刘义 ,  崔文璟 ,  周丽 ,  周月涵

IPC: C12N15/64

Abstract: 本发明公开了一种快速高效构建两点突变重组质粒的方法，是采用是把两个突变点分别设计在两个特异性引物片段上，通过一步PCR获得含两点突变的重组质粒的方法，属于基因克隆技术领域。本发明方法操作简单，具有非常高的效率和成功率。