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公开(公告)号：CN114820813A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210436878.4
申请日：2022-04-19
申请人： 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
摘要： 本发明公开了一种基于有SVD监督的BP神经网络的手眼标定方法及装置，方法包括以下步骤：1)建立机械臂基坐标系和光学系统坐标系；2)控制机械臂的末端和手持式探针在标定平台多次移动，获取手持式探针在光学系统坐标系的第一坐标集合和机械臂末端的校准工具在机械臂基坐标系的第二坐标集合，构建训练集和测试集；3)利用训练集对搭建的BP神经网络模型进行预训练，得到初始BP神经网络模型；4)利用受到SVD算法更新的训练集对初始BP神经网络模型进行强监督训练，得到优化BP神经网络模型；5)利用测试集测试优化BP神经网络模型，达标则输出为手眼标定模型，不达标则返回步骤4)。本发明可提高手眼标定算法的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114820813B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210436878.4
申请日：2022-04-19
申请人： 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
IPC分类号： G06T7/80 , G06T19/00 , G06N3/0442 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于有SVD监督的BP神经网络的手眼标定方法及装置，方法包括以下步骤：1)建立机械臂基坐标系和光学系统坐标系；2)控制机械臂的末端和手持式探针在标定平台多次移动，获取手持式探针在光学系统坐标系的第一坐标集合和机械臂末端的校准工具在机械臂基坐标系的第二坐标集合，构建训练集和测试集；3)利用训练集对搭建的BP神经网络模型进行预训练，得到初始BP神经网络模型；4)利用受到SVD算法更新的训练集对初始BP神经网络模型进行强监督训练，得到优化BP神经网络模型；5)利用测试集测试优化BP神经网络模型，达标则输出为手眼标定模型，不达标则返回步骤4)。本发明可提高手眼标定算法的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114859904A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210433969.2
申请日：2022-04-24
申请人： 汕头大学
摘要： 本发明公开了一种基于E‑GRN的集群围捕方法、执行装置和系统，包括：获取围捕目标位置信息和障碍物位置信息；根据围捕目标位置信息通过GRN上层浓度公式生成关于围捕目标的浓度场，根据障碍物位置信息通过GRN上层浓度公式生成关于障碍物的浓度场；将浓度场和浓度场进行耦合，得到中间浓度场和中间浓度场，将中间浓度场和中间浓度场进行耦合得到最终浓度场M；最终浓度场M中取样设定的浓度值得到围捕形态pattern；根据围捕形态pattern分配围捕点，直至所有的智能体均分配到唯一的围捕点；控制目标智能体运动至围捕点。本发明能够使智能体自适应地集群完成对围捕目标的均匀围捕。本发明主要用于无人机技术领域。
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公开(公告)号：CN114859904B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210433969.2
申请日：2022-04-24
申请人： 汕头大学
摘要： 本发明公开了一种基于E‑GRN的集群围捕方法、执行装置和系统，包括：获取围捕目标位置信息和障碍物位置信息；根据围捕目标位置信息通过GRN上层浓度公式生成关于围捕目标的浓度场，根据障碍物位置信息通过GRN上层浓度公式生成关于障碍物的浓度场；将浓度场和浓度场进行耦合，得到中间浓度场和中间浓度场，将中间浓度场和中间浓度场进行耦合得到最终浓度场M；最终浓度场M中取样设定的浓度值得到围捕形态pattern；根据围捕形态pattern分配围捕点，直至所有的智能体均分配到唯一的围捕点；控制目标智能体运动至围捕点。本发明能够使智能体自适应地集群完成对围捕目标的均匀围捕。本发明主要用于无人机技术领域。
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公开(公告)号：CN115097829A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210715945.6
申请日：2022-06-23
申请人： 汕头大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种机器人集群协同任务规划方法、设备及存储介质，涉及机器人技术邻域，该方法包括：获取执行目标识别任务的机器人集群以及机器人集群所在的环境地图；将环境地图转换为栅格地图，确定机器人集群的起始点栅格和目的地栅格；获取机器人集群待识别目标的目标信息，机器人进行随机游走，并在随机游走过程中实时检测周边的环境信息；根据环境信息进行目标识别，并将该机器人的路径信息和识别信息在机器人集群中进行广播；根据机器人集群中全部机器人的路径信息和识别信息确定下一步所走的栅格，并在完成待识别目标的搜索后，以最优路径朝目的地栅格前行；本发明通过提高现有的机器人集群的协同效率，能够提高机器人集群的识别效率。
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公开(公告)号：CN115226203B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210715839.8
申请日：2022-06-23
申请人： 汕头大学
摘要： 本发明提供一种GPS拒止环境中机器人集群的定位方法、设备及介质，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取机器人集群执行任务的预设路径信息以及分布设置在所述机器人集群起始位置的3个UWB基站的坐标；在机器人集群位于起始位置时，选取最后出发的1个机器人作为中继机器人；基于3个UWB基站的坐标确定中继机器人的坐标，并基于中继机器人的坐标确定机器人集群中剩余机器人的坐标；在机器人集群从起始位置出发时，机器人集群中的机器人根据预设路径信息从起始位置依次移动，基于相邻的2个机器人对应的坐标确定机器人在移动后的坐标，直至机器人集群中的机器人根据预设路径信息完成任务；本发明能够解决在GPS拒止环境中，低成本的进行机器人集群定位。
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公开(公告)号：CN115309152A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210868436.7
申请日：2022-07-22
申请人： 汕头大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种基于视觉的搜索围捕一体化控制方法、设备及介质，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取待围捕的目标的图像特征，并确定对目标进行围捕的各个机器人；采用领航跟随者策略对各个机器人进行编队，形成机器人集群，确定机器人集群中的领航者和跟随者；领航者带领机器人集群中的跟随者以第一队形对目标进行搜索，并在机器人集群进行搜索过程中，实时获取机器人集群中的各个机器人对周边环境进行图像采集；基于机器人集群中的各个机器人采集到的图像信息确定目标的位置，领航者带领机器人集群中的跟随者以第二队形对目标进行追踪，并控制机器人集群以第三队形对目标进行围捕；本发明能够提高机器人集群的围捕效率。
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公开(公告)号：CN114543815A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210436264.6
申请日：2022-04-25
申请人： 汕头大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供一种基于基因调控网络的多智能体导航控制方法、设备及介质，涉及导航技术领域，该方法包括获取多个智能体所在的平面地图；将所述平面地图转换为栅格地图，确定所述栅格地图中的各个栅格对应的浓度信息；根据所述栅格地图中的各个栅格对应的浓度信息确定所述智能体从当前栅格到目标栅格的最优路径；在待导航的智能体沿最优路径前行过程中，将代价评估值最小的空置栅格作为待进入栅格；确定待进入栅格距离障碍物位置所在栅格的距离，基于所述距离和预先设置的安全距离的关系确定所述智能体的运行状态，根据所述智能体的运行状态控制所述智能体朝目标位置前行；本发明能够实时、自适应寻找最优导航路径。
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公开(公告)号：CN113759973A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111070633.6
申请日：2021-09-13
申请人： 汕头大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机集群的目标搜索控制方法及系统，所述方法包括：无人机群中的各个无人机通过广播实时共享自身的优先级以及当前位置；无人机群在当前时刻的机群领导者实时确定虚拟领导者的当前位置，并将所述虚拟领导者的当前位置在无人机群内实时广播；无人机群中的无人机根据该无人机的第一距离、第二距离和第三距离确定该无人机的控制速度；无人机群中的无人机按照所述控制速度跟随虚拟领导者遍历搜索区域，以在避免无人机群中的无人机发生碰撞的前提下，对目标进行集群搜索；本发明实现了无人机群对搜索区域的自主、高效搜索。
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公开(公告)号：CN113885554B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111069480.3
申请日：2021-09-13
申请人： 汕头大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机集群的分布式围捕控制方法及系统，所述方法包括：群体中的无人机进行目标检测，获取该无人机与每个目标的距离、以及对每个目标进行围捕的无人机的数量，以确定该无人机的围捕目标；将对该无人机的围捕目标进行围捕的无人机作为无人机群，所述无人机根据该无人机与群体中其他无人机之间的距离、该无人机与每个目标的距离、该无人机与障碍物之间的距离、该无人机与场地边界之间的距离、该无人机与围捕目标之间的距离、以及该无人机群的期望包围圈半径确定该无人机的控制速度，并按照该控制速度飞行，以对围捕目标进行围捕，本发明能够自主、安全性高的对目标进行分布式围捕。
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