公开(公告)号：CN116409385B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202111660563.X

申请日：2021-12-30

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 王颜丽 ,  童云春 ,  廖银生 ,  刘鹏

IPC: B62D6/02 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00

Abstract: 本发明涉及车辆控制领域，公开了一种车辆转向控制方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括：根据转向控制信息生成第一车轮转向指令，以通过第一车辆转向指令控制车轮进行第一次转向；获取进行第一次转向后车辆的行驶速度和侧向加速度，以及车轮的实际偏转信号；根据行驶速度和侧向加速度计算车辆的转弯半径；根据行驶速度确定阿克曼系数；根据转弯半径及阿克曼系数确定车辆的目标偏转信号；若目标偏转信号与实际偏转信号之间的差值的绝对值大于预设阈值，根据差值生成第二车轮转向指令，以通过第二车辆转向指令控制车轮进行第二次转向。本发明可以解决汽车转弯时出现车轮转向与行驶方向不一致的问题，减少轮胎磨损。

公开(公告)号：CN116409385A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202111660563.X

申请日：2021-12-30

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 王颜丽 ,  童云春 ,  廖银生 ,  刘鹏

IPC: B62D6/02 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00

Abstract: 本发明涉及车辆控制领域，公开了一种车辆转向控制方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括：根据转向控制信息生成第一车轮转向指令，以通过第一车辆转向指令控制车轮进行第一次转向；获取进行第一次转向后车辆的行驶速度和侧向加速度，以及车轮的实际偏转信号；根据行驶速度和侧向加速度计算车辆的转弯半径；根据行驶速度确定阿克曼系数；根据转弯半径及阿克曼系数确定车辆的目标偏转信号；若目标偏转信号与实际偏转信号之间的差值的绝对值大于预设阈值，根据差值生成第二车轮转向指令，以通过第二车辆转向指令控制车轮进行第二次转向。本发明可以解决汽车转弯时出现车轮转向与行驶方向不一致的问题，减少轮胎磨损。

公开(公告)号：CN118850176A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202310481722.2

申请日：2023-04-27

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 王颜丽 ,  童云春 ,  庞琳 ,  廖银生 ,  王鑫

IPC: B62D6/00 ,  B62D11/00 ,  B62D11/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D131/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种车辆转向控制方法、电子设备、控制器、车辆。其中，方法包括：获取车辆的车速、轴荷、方向盘转角、四轮转角、四轮轮速、四轮转矩和四轮转角阈值；获取四轮理论转矩和四轮理论轮速，其中，四轮理论转矩和四轮理论轮速根据车速、轴荷和方向盘转角得到；根据四轮理论转矩、四轮转矩、四轮理论轮速、四轮轮速、四轮转角阈值和四轮转角对车辆进行转向控制。该方法，可以提高驾驶员的驾驶体验。