公开(公告)号：CN115471696A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211066952.4

申请日：2022-09-01

申请人： 武汉联一合立技术有限公司 ,  武汉科技大学

发明人： 陈斌 ,  蔡宾 ,  郭偲琦 ,  蒋林 ,  邹汉城 ,  胡谦 ,  罗文龙

IPC分类号： G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种数据集生成方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：根据第一图片和第一图片对应的第一标注文件对预设模型进行训练，获得第一模型，通过第一模型对第二图片进行标注，获得第二图片对应的第二标注文件，根据第二图片和第二标注文件对第一模型进行训练，获得第二模型，通过第二模型对第三图片进行标注，获得第三图片对应的第三标注文件，根据第一图片、第一标注文件、第二图片、第二标注文件、第三图片以及第三标注文件生成数据集；由于本发明通过根据第二图片和第二标注文件对第一模型进行训练获得第二模型，再由第二模型获得第三标注文件，通过提高标注文件的精确度从而提高在特定场景下物体的识别率并且提高工作效率。

公开(公告)号：CN115019153A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210275401.2

申请日：2022-03-21

申请人： 武汉科技大学

发明人： 蒋林 ,  李云飞 ,  刘奇 ,  余正强 ,  罗文龙 ,  蒋代国 ,  陈澳

IPC分类号： G06V20/00 ,  G06V20/70 ,  G06V10/80 ,  G06T7/70

摘要： 本发明提供了一种激光与视觉融合的室内墙角识别与分类方法及设备，包括步骤1至步骤5。本发明通过使用KinectV2深度相机以及电子罗盘对墙角进行方向性区分，同时对激光雷达击中点进行直线拟合，提取环境中的凸凹墙角信息，最终得到丰富的墙角类别信息，能够帮助机器人在相似环境和变化环境下能够快速定位成功，增强了机器人全局重定位的鲁棒性，提高了特征图的分辨率，又不会增加较大计算量。