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公开(公告)号：CN115031731B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202210723122.8
申请日：2022-06-21
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所 , 中国人民解放军海军装备部驻武汉地区军事代表局驻武汉地区第三军事代表室
Abstract: 本发明公开了一种基于相对安装位置关系的多惯导协同导航方法及装置，包括以下步骤：基于多惯导系统中各惯导的相对安装位置关系，获取主用惯导与备用惯导的导航参数之间的关联关系；获取所述主用惯导与备用惯导之间的相对距离信息和相对姿态信息，基于所述主用惯导与备用惯导的导航参数之间的关联关系构建协同导航系统的量测方程；对所述多惯导系统的误差进行扩展卡尔曼滤波，构建扩展卡尔曼滤波状态方程；基于所述扩展卡尔曼滤波状态方程及所述协同导航系统的量测方程，生成导航信息。本发明基于多套惯导间的相对安装位置关系，利用多套惯导间的相对姿态和相对距离信息构建观测量，实现多惯导的协同导航，有效提高导航系统精度和性能。
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公开(公告)号：CN115031731A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210723122.8
申请日：2022-06-21
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所 , 中国人民解放军海军装备部驻武汉地区军事代表局驻武汉地区第三军事代表室
Abstract: 本发明公开了一种基于相对安装位置关系的多惯导协同导航方法及装置，包括以下步骤：基于多惯导系统中各惯导的相对安装位置关系，获取主用惯导与备用惯导的导航参数之间的关联关系；获取所述主用惯导与备用惯导之间的相对距离信息和相对姿态信息，基于所述主用惯导与备用惯导的导航参数之间的关联关系构建协同导航系统的量测方程；对所述多惯导系统的误差进行扩展卡尔曼滤波，构建扩展卡尔曼滤波状态方程；基于所述扩展卡尔曼滤波状态方程及所述协同导航系统的量测方程，生成导航信息。本发明基于多套惯导间的相对安装位置关系，利用多套惯导间的相对姿态和相对距离信息构建观测量，实现多惯导的协同导航，有效提高导航系统精度和性能。
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公开(公告)号：CN117129013B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202311053023.4
申请日：2023-08-18
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 , 东南大学 , 中国人民解放军海军装备部驻武汉地区军事代表局驻武汉地区第三军事代表室
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余单轴旋转调制的导航误差在线标定方法，包括以下步骤：构建惯性测量单元输出模型和旋转调制解调算法，同时两组系统分别解算得到载体系下惯性信息；基于所述载体系下惯性信息利用捷联导航解算算法可以得到所述载体平台的两组导航信息，从而构成冗余惯导系统；建立误差在线标定模型的卡尔曼滤波器，所述误差在线标定模型用于在线估计所述冗余惯导系统的导航参数误差；实现冗余单轴旋转调制惯导系统经纬度位置误差估计，有效校正惯导信息，提高惯导系统精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117129013A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311053023.4
申请日：2023-08-18
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 , 东南大学 , 中国人民解放军海军装备部驻武汉地区军事代表局驻武汉地区第三军事代表室
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余单轴旋转调制的导航误差在线标定方法，包括以下步骤：构建惯性测量单元输出模型和旋转调制解调算法，同时两组系统分别解算得到载体系下惯性信息；基于所述载体系下惯性信息利用捷联导航解算算法可以得到所述载体平台的两组导航信息，从而构成冗余惯导系统；建立误差在线标定模型的卡尔曼滤波器，所述误差在线标定模型用于在线估计所述冗余惯导系统的导航参数误差；实现冗余单轴旋转调制惯导系统经纬度位置误差估计，有效校正惯导信息，提高惯导系统精度。
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公开(公告)号：CN115794573B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202211226120.4
申请日：2022-10-09
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于GNSS拒止环境下的多惯导性能在线计算方法，包括以下步骤：构建性能监测模型，所述性能监测模型用于描述陀螺罗经原始数据与所述载体平台导航信息之间的数学关系；基于所述原始数据及所述性能监测模型，构成性能监测系统；建立在线计算模型的卡尔曼滤波器，所述在线计算模型用于在线估计所述性能监测系统的导航参数误差；计算各个卡尔曼滤波器在相同时间段内方位陀螺常值漂移估计值的标准差，基于所述标准差，从所述多惯导中选取最优惯导。本发明实现在GNSS拒止环境下对多套惯导的性能的计算，有效解决多惯导性能优选问题。
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公开(公告)号：CN112729279A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011290382.8
申请日：2020-11-17
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所(中国船舶重工集团公司第七一九研究所)
Abstract: 本发明提供一种基于CCKF的水下无人潜器姿态测量方法，具体过程为：在UUV上固定安装捷联惯性导航设备、磁强计，进行设备调试及时间校准；设定UUV组合测姿系统的状态方程；设定UUV组合测姿系统的量测方程；根据约束容积卡尔曼滤波的时间更新步骤，基于状态方程及捷联惯性导航设备测量的三维角速度，完成姿态测量滤波算法的时间更新；在时间更新的基础上，根据系统量测方及捷联惯导设备、磁强计输出的三维姿态信息，完成姿态测量滤波算法的量测更新；根据得到的状态估计，计算UUV的三个姿态角，实现基于捷联惯性导航设备/磁强计组合测姿的UUV姿态测量。
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公开(公告)号：CN112697145A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011290377.7
申请日：2020-11-17
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所(中国船舶重工集团公司第七一九研究所)
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于CKF的主从式多水下无人潜器协同定位方法，具体过程为：(1)主、从UUV进行时钟同步；(2)主UUV通过水声测距测量主、从UUV之间的间距信息；主UUV通过水声设备向从UUV发送自身的定位信息、间距信息；(3)建立协同定位系统的状态方程；(4)建立协同定位系统的量测方程；(5)根据步骤(3)建立的系统状态方程，完成协同定位系统CKF滤波时间更新；(6)根据步骤(4)建立的的系统量测方程，完成协同定位系统CKF滤波量测更新，实现多UUV协同定位。本发明实现利用主UUV的精确相对定位信息和从UUV航推定位信息，提高从UUV的协同定位精度。
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公开(公告)号：CN115794573A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211226120.4
申请日：2022-10-09
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于GNSS拒止环境下的多惯导性能在线计算方法，包括以下步骤：构建性能监测模型，所述性能监测模型用于描述陀螺罗经原始数据与所述载体平台导航信息之间的数学关系；基于所述原始数据及所述性能监测模型，构成性能监测系统；建立在线计算模型的卡尔曼滤波器，所述在线计算模型用于在线估计所述性能监测系统的导航参数误差；计算各个卡尔曼滤波器在相同时间段内方位陀螺常值漂移估计值的标准差，基于所述标准差，从所述多惯导中选取最优惯导。本发明实现在GNSS拒止环境下对多套惯导的性能的计算，有效解决多惯导性能优选问题。
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