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公开(公告)号：CN107116572B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201710272707.1
申请日：2017-04-24
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: F15B15/125 , B25J9/126 , B25J9/146 , F15B9/08 , F15B9/14 , F15B15/068 , F15B15/12 , F15B2211/7058 , F15B2215/30
Abstract: 本发明提供一种被动随动液压机器人回转关节，包括液压转角自伺服柔顺随动机构和与前关节连接的回转传动机构，所述的液压转角自伺服柔顺随动机构包括缸体（2）、阀套（3）、阀芯（16）、阀体（13）、左端盖（1）和右端盖（12），所述的回转传动机构包括托盘（11）、稳定环（4）、随动盘（5）、前关节力矩传递盘（7）和稳定支撑轮机构（9）；本发明公开的被动随动液压机器人回转关节具有随动特性和多级柔顺度，在遭遇意外碰撞时能快速切换到低刚度模式，使整个机构脱离危险，危险解除后再回到高刚度模式，该机构具有人机物理接触被动柔顺安全性。
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公开(公告)号：CN107116572A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710272707.1
申请日：2017-04-24
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: F15B15/125 , B25J9/126 , B25J9/146 , F15B9/08 , F15B9/14 , F15B15/068 , F15B15/12 , F15B2211/7058 , F15B2215/30 , B25J17/0258
Abstract: 本发明提供一种被动随动液压机器人回转关节，包括液压转角自伺服柔顺随动机构和与前关节连接的回转传动机构，所述的液压转角自伺服柔顺随动机构包括缸体（2）、阀套（3）、阀芯（16）、阀体（13）、左端盖（1）和右端盖（12），所述的回转传动机构包括托盘（11）、稳定环（4）、随动盘（5）、前关节力矩传递盘（7）和稳定支撑轮机构（9）；本发明公开的被动随动液压机器人回转关节具有随动特性和多级柔顺度，在遭遇意外碰撞时能快速切换到低刚度模式，使整个机构脱离危险，危险解除后再回到高刚度模式，该机构具有人机物理接触被动柔顺安全性。
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公开(公告)号：CN108916150B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN201811104950.3
申请日：2018-09-21
Applicant: 武汉科技大学
IPC: F15B13/02 , F16K11/085 , F16K31/36
Abstract: 本发明提供一种先导式液压转角自伺服阀，包括联接盘、舵机罩、左端盖、缸体、舵机、先导阀、主阀和右端盖，所述先导阀包括先导阀套、先导阀芯、先导阀体、先导固定挡块和先导叶片，所述主阀包括主阀套、主阀芯、主阀体、固定挡块和主叶片，所述联接盘安装在舵机罩的左端，先导阀体同中心地安装在左端盖内开设的圆柱形空腔内，左端盖的右端安装在缸体的左端，右端盖安装在缸体的右端，主阀体的输出轴穿过右端盖向外伸出；本发明具有结构简单、易于加工、阀芯受力平衡、输出力矩大、传动比效率高、动力特性好、流量增益线性、响应速度快和控制精度高的特点。
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公开(公告)号：CN108916150A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811104950.3
申请日：2018-09-21
Applicant: 武汉科技大学
IPC: F15B13/02 , F16K11/085 , F16K31/36
Abstract: 本发明提供一种先导式液压转角自伺服阀，包括联接盘、舵机罩、左端盖、缸体、舵机、先导阀、主阀和右端盖，所述先导阀包括先导阀套、先导阀芯、先导阀体、先导固定挡块和先导叶片，所述主阀包括主阀套、主阀芯、主阀体、固定挡块和主叶片，所述联接盘安装在舵机罩的左端，先导阀体同中心地安装在左端盖内开设的圆柱形空腔内，左端盖的右端安装在缸体的左端，右端盖安装在缸体的右端，主阀体的输出轴穿过右端盖向外伸出；本发明具有结构简单、易于加工、阀芯受力平衡、输出力矩大、传动比效率高、动力特性好、流量增益线性、响应速度快和控制精度高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106737827A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710035559.1
申请日：2017-01-17
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种转角自伺服被动柔顺液压机器人关节，其技术方案是：阀体（14）同中心地安装在缸体圆柱形空腔内（32），阀体（14）左右两端同中心地装有两个深沟球轴承（5），主动锥齿轮（13）同中心地安装在阀体（14）右端的输出轴轴肩上，从动轴（12）安装在右端盖（7）上，从动锥齿轮（8）同中心地安装在从动轴（12）上，两根连杆（9）通过螺钉分别固定对称安装在从动轴（12）两端，两根连杆（9）的另一端中间安装从动臂（10）；本发明具有固定挡块易固定、易装配、关节输出力矩大、阀体受力平衡、不易移位、动力特性好、关节灵活性高、响应速度快和控制精度高的特点。
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公开(公告)号：CN106737827B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710035559.1
申请日：2017-01-17
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种转角自伺服被动柔顺液压机器人关节，其技术方案是：阀体（14）同中心地安装在缸体圆柱形空腔内（32），阀体（14）左右两端同中心地装有两个深沟球轴承（5），主动锥齿轮（13）同中心地安装在阀体（14）右端的输出轴轴肩上，从动轴（12）安装在右端盖（7）上，从动锥齿轮（8）同中心地安装在从动轴（12）上，两根连杆（9）通过螺钉分别固定对称安装在从动轴（12）两端，两根连杆（9）的另一端中间安装从动臂（10）；本发明具有固定挡块易固定、易装配、关节输出力矩大、阀体受力平衡、不易移位、动力特性好、关节灵活性高、响应速度快和控制精度高的特点。
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公开(公告)号：CN206510062U
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201720058269.4
申请日：2017-01-17
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种转角自伺服液压柔顺摆动驱动器，其技术方案是：阀体（14）同中心地安装在缸体圆柱形空腔内（32），阀体（14）左右两端同中心地装有两个深沟球轴承（5），主动锥齿轮（13）同中心地安装在阀体（14）右端的输出轴轴肩上，从动轴（12）安装在右端盖（7）上，从动锥齿轮（8）同中心地安装在从动轴（12）上，两根连杆（9）通过螺钉分别固定对称安装在从动轴（12）两端，两根连杆（9）的另一端中间安装从动臂（10）。本实用新型具有固定挡块易固定、易装配、关节输出力矩大、阀体受力平衡、不易移位、动力特性好、关节灵活性高、响应速度快和控制精度高的特点。
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公开(公告)号：CN209398650U
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201821546954.2
申请日：2018-09-21
Applicant: 武汉科技大学
IPC: F15B13/02 , F16K11/085 , F16K31/36
Abstract: 本实用新型提供提供一种先导式液压转角自伺服阀，包括联接盘、舵机罩、左端盖、缸体、舵机、先导阀、主阀和右端盖，所述先导阀包括先导阀套、先导阀芯、先导阀体、先导固定挡块和先导叶片，所述主阀包括主阀套、主阀芯、主阀体、固定挡块和主叶片，所述联接盘安装在舵机罩的左端，先导阀体同中心地安装在左端盖内开设的圆柱形空腔内，左端盖的右端安装在缸体的左端，右端盖安装在缸体的右端，主阀体的输出轴穿过右端盖向外伸出；本实用新型具有结构简单、易于加工、阀芯受力平衡、输出力矩大、传动比效率高、动力特性好、流量增益线性、响应速度快和控制精度高的特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205604342U
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201620434388.0
申请日：2016-05-16
Applicant: 武汉科技大学
IPC: E03B7/07
Abstract: 本实用新型公开了基于多级增压的水压控制机器人，包括压力控制器、压力计组、压力信号采集板卡、多级增压泵组、电控阀组、出水管路以及水源；所述水源和压力控制器通过水路连接；所述压力计组包括多个独立压力计，压力计分别安装在水源和压力控制器之间，增压泵级联之间；所述压力计组和压力信号采集板卡电连接；所述压力信号采集板卡和压力控制器电连接；所述电控阀组分别和压力控制器输出端以及多级增压泵组输出端连接；所述出水管路和电控阀组连接；本实用新型通过多级增压泵来控制不同程度的水压增压输出，并且对每一路的增压输出可控，还可通过压力控制器对总水路上的压力进行调节，利用压力计检测各个输出的压力值，实现精准增压控制。
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