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公开(公告)号：CN113858258B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111170591.3
申请日：2021-10-08
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 一种轴向配油的连续旋转液压关节，其特征在于：包括依次连接的舵机(1)、转阀和柱塞马达系统，所述转阀包括左端盖(4)、右端盖(18)和外壳体(21)，外壳体内部空腔中同轴心安装有阀体(22)，阀套(6)和阀芯(24)，所述舵机(1)通过两个基座固定在转阀的左端盖(4)上，阀芯(24)左侧外伸轴端通过联轴器(3)与舵机(1)的输出轴相连，所述柱塞马达系统包括柱塞马达缸体(11)，柱塞马达轴(12)，水平布设在柱塞马达缸体内的若干柱塞孔和柱塞(15)，柱塞马达缸体右侧设置有斜盘(13)。本发明关节传动平稳，转矩/惯性比大，结构简单，尺寸小，效率高，可以高效的实现连续旋转的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113263520A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110701982.7
申请日：2021-06-24
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可连续旋转的被动随动液压机器人回转关节，包括阀芯、阀套、阀体、液压缸、液压马达和变刚度机构，阀芯、阀套和阀体依次同轴的安装在液压缸内，阀芯和阀体的输出轴从液压缸右端伸出穿过液压马达后与柔性输出机构相连，阀芯、阀套、阀体、液压缸、液压马达及高、低压油路组成液压转角自伺服机构；变刚度机构包括分离盘、扫臂盘和负载盘，扫臂盘安装在阀芯上，分离盘安装在阀体输出轴上，扫臂盘和分离盘之间通过一级柔性机构进行动力传递，负载盘与扫臂盘之间通过二级柔性机构传递动力；本发明在关节遇到意外碰撞时能快速切换到低刚度模式，保障外界和整个机构的安全性，碰撞结束后关节可自行恢复高刚度模式，继续正常运行。
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公开(公告)号：CN113263520B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110701982.7
申请日：2021-06-24
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可连续旋转的被动随动液压机器人回转关节，包括阀芯、阀套、阀体、液压缸、液压马达和变刚度机构，阀芯、阀套和阀体依次同轴的安装在液压缸内，阀芯和阀体的输出轴从液压缸右端伸出穿过液压马达后与柔性输出机构相连，阀芯、阀套、阀体、液压缸、液压马达及高、低压油路组成液压转角自伺服机构；变刚度机构包括分离盘、扫臂盘和负载盘，扫臂盘安装在阀芯上，分离盘安装在阀体输出轴上，扫臂盘和分离盘之间通过一级柔性机构进行动力传递，负载盘与扫臂盘之间通过二级柔性机构传递动力；本发明在关节遇到意外碰撞时能快速切换到低刚度模式，保障外界和整个机构的安全性，碰撞结束后关节可自行恢复高刚度模式，继续正常运行。
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公开(公告)号：CN113858258A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111170591.3
申请日：2021-10-08
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 一种轴向配油的连续旋转液压关节，其特征在于：包括依次连接的舵机(1)、转阀和柱塞马达系统，所述转阀包括左端盖(4)、右端盖(18)和外壳体(21)，外壳体内部空腔中同轴心安装有阀体(22)，阀套(6)和阀芯(24)，所述舵机(1)通过两个基座固定在转阀的左端盖(4)上，阀芯(24)左侧外伸轴端通过联轴器(3)与舵机(1)的输出轴相连，所述柱塞马达系统包括柱塞马达缸体(11)，柱塞马达轴(12)，水平布设在柱塞马达缸体内的若干柱塞孔和柱塞(15)，柱塞马达缸体右侧设置有斜盘(13)。本发明关节传动平稳，转矩/惯性比大，结构简单，尺寸小，效率高，可以高效的实现连续旋转的功能。
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公开(公告)号：CN113263521A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110717554.3
申请日：2021-06-28
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及一种多级刚度可调的被动柔顺摆动关节，本发明提供的摆动关节由先导阀驱动主阀芯，由主阀固定挡块里的浮动阀芯和阀控泄露滑块控制高压腔压力油是否向低压腔卸荷，使摆动关节具有被动柔顺性，当先导阀带动主阀芯转动时，主阀体跟随主阀芯转动，主阀体通过弹簧带动负载盘转动，负载盘通过键槽连接着一对锥齿轮，锥齿轮带动摆动臂进行摆动。本发明通过具有先导阀和浮动阀芯的液压转角自伺服阀带动锥齿轮使摆动臂进行摆动，在锥齿轮前面加入了带有弹簧的负载盘，进一步提高了摆动关节的柔顺性。
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公开(公告)号：CN113370202A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110772661.6
申请日：2021-07-08
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种双叶片液压伺服柔顺驱动器，属于液压关节及伺服阀技术领域，其包括:缸体、第一端盖、第二端盖、阀芯、阀套、阀体、阀体转轴、两个固定挡块和两个叶片，第一端盖和第二端盖分别密封盖设在缸体两端形成密封腔体，阀芯同中心的转动安装在缸体内；阀体通过阀套同中心套设在阀芯上，阀体转轴一端穿过第二端盖伸入密封腔体内并与阀体一端连接；两个固定挡块安装阀体和缸体之间且固定在缸体上，两个叶片对称的固定安装在阀体外壁，两个叶片与两个固定挡块交错布置。该驱动器传动平稳，结构简单，加工装配方便，响应速度快，控制精度高，输出转矩相比于单叶片的液压转角自伺服柔顺驱动器更大，而阀体上叶片的转动角度范围更小。
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