一种轴向配油的连续旋转液压关节，其特征在于：包括依次连接的舵机(1)、转阀和柱塞马达系统，所述转阀包括左端盖(4)、右端盖(18)和外壳体(21)，外壳体内部空腔中同轴心安装有阀体(22)，阀套(6)和阀芯(24)，所述舵机(1)通过两个基座固定在转阀的左端盖(4)上，阀芯(24)左侧外伸轴端通过联轴器(3)与舵机(1)的输出轴相连，所述柱塞马达系统包括柱塞马达缸体(11)，柱塞马达轴(12)，水平布设在柱塞马达缸体内的若干柱塞孔和柱塞(15)，柱塞马达缸体右侧设置有斜盘(13)。本发明关节传动平稳，转矩/惯性比大，结构简单，尺寸小，效率高，可以高效的实现连续旋转的功能。