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公开(公告)号：CN114193278B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202111505972.2
申请日：2021-12-10
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供了一种钢轨轨底表面检测打磨装置及打磨方法，本发明包括载物小车、打磨机械臂和视觉检测模块；所述打磨机械臂安装在载物小车上，所述视觉检测模块固定在打磨机械臂的第四节机械臂末端；装置工作过程中，小车沿着备检钢轨前进，打磨机械臂可以调整为检测姿态，使得视觉检测模块正面朝向钢轨的底部，成像后通过图像处理的方法提取外观缺陷；发现缺陷后，对缺陷部位进行定位，机械臂调整为打磨姿态，使视觉检测模块背向轨底，模块中的旋转底座旋转90°，使得相机与光源收纳到保护外壳中，并对轨底缺陷部位进行打磨操作。本发明具有自动化程度高、检测精度和效率好、视觉检测模块防尘效果好，检测结果可保存的特点。
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公开(公告)号：CN114056448B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202111613153.X
申请日：2021-12-27
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种辅助式越障机器人，具体涉及辅助大型油气管道巡检机器人越障技术领域，包括中间车体，所述中间车体两侧分别铰接设置有第一侧车体和第二侧车体，所述中间车体顶面靠近第一侧车体的一侧两端均固定设置有第一立柱，所述中间车体顶面靠近第二侧车体的一侧两端均固定设置有第二立柱。本发明通过采用轮式爬壁结构，再配合永磁吸附式的吸附结构，吸附力强，且对恶劣工作平面适应能力强，并且刚好可以弥补轮式爬壁结构中车轮与壁面的接触面积小，吸附力相对较小的缺点，整体结构采用协作式结构，灵活性强，不仅减少了机构的复杂度和重量，还增强了其续航能力，而且增强了机器人的通过性、稳定性。
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公开(公告)号：CN114056448A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111613153.X
申请日：2021-12-27
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种辅助式越障机器人，具体涉及辅助大型油气管道巡检机器人越障技术领域，包括中间车体，所述中间车体两侧分别铰接设置有第一侧车体和第二侧车体，所述中间车体顶面靠近第一侧车体的一侧两端均固定设置有第一立柱，所述中间车体顶面靠近第二侧车体的一侧两端均固定设置有第二立柱。本发明通过采用轮式爬壁结构，再配合永磁吸附式的吸附结构，吸附力强，且对恶劣工作平面适应能力强，并且刚好可以弥补轮式爬壁结构中车轮与壁面的接触面积小，吸附力相对较小的缺点，整体结构采用协作式结构，灵活性强，不仅减少了机构的复杂度和重量，还增强了其续航能力，而且增强了机器人的通过性、稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114193278A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111505972.2
申请日：2021-12-10
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供了一种钢轨轨底表面检测打磨装置及打磨方法，本发明包括载物小车、打磨机械臂和视觉检测模块；所述打磨机械臂安装在载物小车上，所述视觉检测模块固定在打磨机械臂的第四节机械臂末端；装置工作过程中，小车沿着备检钢轨前进，打磨机械臂可以调整为检测姿态，使得视觉检测模块正面朝向钢轨的底部，成像后通过图像处理的方法提取外观缺陷；发现缺陷后，对缺陷部位进行定位，机械臂调整为打磨姿态，使视觉检测模块背向轨底，模块中的旋转底座旋转90°，使得相机与光源收纳到保护外壳中，并对轨底缺陷部位进行打磨操作。本发明具有自动化程度高、检测精度和效率好、视觉检测模块防尘效果好，检测结果可保存的特点。
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公开(公告)号：CN114084242A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111546706.4
申请日：2021-12-16
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B62D57/024 , H04N5/225 , H04N7/18 , H04W4/02 , G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一种曲面自适应轮式爬壁机器人，具体涉及工业机器人设计技术领域，包括车身、行走移动机构、轮臂四杆机构、永磁吸附力可调机构、传感器及控制装置；行走移动机构由三个独立驱动的万向轮移动模块组成，分别位于车身的正前方及后方左右两侧；轮臂四杆机构由滚珠丝杠装置、拉杆、连接架及铰接固定板组成。本发明可以根据轮臂张角可调的范围并配合激光测径仪，可以使移动模块适应不同曲率的管径，通过滚珠丝杠机构改变吸附模块与壁面之间的间隙，调节磁吸附力的大小，从而进一步提高爬壁机器人的整体适应性及运动性能。
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公开(公告)号：CN216886982U
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202123176441.1
申请日：2021-12-16
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种智能化曲面自适应轮式爬壁机器人，具体涉及工业机器人设计技术领域，包括车身、行走移动机构、轮臂四杆机构、永磁吸附力可调机构、传感器及控制装置；行走移动机构由三个独立驱动的万向轮移动模块组成，分别位于车身的正前方及后方左右两侧；轮臂四杆机构由滚珠丝杠装置、拉杆、连接架及铰接固定板组成。本实用新型可以根据轮臂张角可调的范围并配合激光测径仪，可以使移动模块适应不同曲率的管径，通过滚珠丝杠机构改变吸附模块与壁面之间的间隙，调节磁吸附力的大小，从而进一步提高爬壁机器人的整体适应性及运动性能。
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公开(公告)号：CN216886983U
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202123320212.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种智能化辅助式越障机器人，具体涉及辅助大型油气管道巡检机器人越障技术领域，包括中间车体，所述中间车体两侧分别铰接设置有第一侧车体和第二侧车体，所述中间车体顶面靠近第一侧车体的一侧两端均固定设置有第一立柱，所述中间车体顶面靠近第二侧车体的一侧两端均固定设置有第二立柱。本实用新型通过采用轮式爬壁结构，再配合永磁吸附式的吸附结构，吸附力强，且对恶劣工作平面适应能力强，并且刚好可以弥补轮式爬壁结构中车轮与壁面的接触面积小，吸附力相对较小的缺点，整体结构采用协作式结构，灵活性强，不仅减少了机构的复杂度和重量，还增强了其续航能力，而且增强了机器人的通过性、稳定性。
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公开(公告)号：CN216891811U
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202123110182.2
申请日：2021-12-10
Applicant: 武汉科技大学
IPC: E01B31/17
Abstract: 本实用新型提供了一种钢轨轨底表面检测打磨设备，本实用新型包括载物小车、打磨机械臂和视觉检测模块；所述打磨机械臂安装在载物小车上，所述视觉检测模块固定在打磨机械臂的第四节机械臂末端；装置工作过程中，小车沿着备检钢轨前进，打磨机械臂可以调整为检测姿态，使得视觉检测模块正面朝向钢轨的底部，成像后通过图像处理的方法提取外观缺陷；发现缺陷后，对缺陷部位进行定位，机械臂调整为打磨姿态，使视觉检测模块背向轨底，模块中的旋转底座旋转90°，使得相机与光源收纳到保护外壳中，并对轨底缺陷部位进行打磨操作。本实用新型具有自动化程度高、检测精度和效率好、视觉检测模块防尘效果好，检测结果可保存的特点。
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