公开(公告)号：CN115318759B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202210910023.0

申请日：2022-07-29

申请人： 武汉理工大学 ,  武汉锐泽科技发展有限公司

发明人： 刘兆冰 ,  彭柯瑞 ,  杨清昊 ,  刘景藩 ,  陈望兴 ,  柳春雷

IPC分类号： B08B7/00 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/047 ,  G06N3/045 ,  G06Q10/047 ,  G06N3/08

摘要： 本发明涉及一种基于无人机的绝缘子激光清洗方法及系统，该方法包括：基于污闪识别模型，并根据待清洗绝缘子的图像信息确定待清洗绝缘子的污闪信息；基于精英策略的自适应双层蚁群算法，并根据所述污闪信息规划清洗路径；根据所述清洗路径对所述待清洗绝缘子的污闪部位进行激光清洗。本发明提供的一种基于无人机的绝缘子激光清洗方法及系统，通过无人机获取绝缘子的污闪信息，根据污闪信息规划出清洗路径，提高了清洗效率和清洗的精度，通过激光清洗，也节约了水资源。

公开(公告)号：CN115318760B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202210912294.X

申请日：2022-07-29

申请人： 武汉理工大学 ,  武汉锐泽科技发展有限公司

发明人： 刘兆冰 ,  杨清昊 ,  刘景藩 ,  陈望兴 ,  彭柯瑞 ,  柳春雷

IPC分类号： B08B7/00 ,  G06N3/045 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08 ,  G06Q10/047 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V20/17

摘要： 本发明涉及一种输电铁塔的无人机激光清洗方法及系统，该方法包括：基于锈蚀检测模型识别所述待清洗输电铁塔图像信息得到输电铁塔锈蚀信息；基于路径规划模型根据所述输电铁塔锈蚀信息进行路径规划得到无人机清洗路径；根据所述无人机清洗路径对输电铁塔的锈蚀进行激光清洗并回收锈蚀粉尘；当无人机激光清洗完成后，对输电铁塔进行损伤检测。本发明提供的一种输电铁塔的无人机激光清洗方法及系统，识别出输电铁塔的锈蚀部位，通过无人机对输电铁塔的锈蚀部位进行清洗，清洗效率高，实现了对输电铁塔锈蚀部位的精准清洗，且对输电铁塔损害小。

公开(公告)号：CN115318759A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202210910023.0

申请日：2022-07-29

申请人： 武汉理工大学 ,  武汉锐泽科技发展有限公司

发明人： 刘兆冰 ,  彭柯瑞 ,  杨清昊 ,  刘景藩 ,  陈望兴 ,  柳春雷

IPC分类号： B08B7/00 ,  G06V10/82 ,  G06Q10/04 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04

摘要： 本发明涉及一种基于无人机的绝缘子激光清洗方法及系统，该方法包括：基于污闪识别模型，并根据待清洗绝缘子的图像信息确定待清洗绝缘子的污闪信息；基于精英策略的自适应双层蚁群算法，并根据所述污闪信息规划清洗路径；根据所述清洗路径对所述待清洗绝缘子的污闪部位进行激光清洗。本发明提供的一种基于无人机的绝缘子激光清洗方法及系统，通过无人机获取绝缘子的污闪信息，根据污闪信息规划出清洗路径，提高了清洗效率和清洗的精度，通过激光清洗，也节约了水资源。

公开(公告)号：CN115318760A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202210912294.X

申请日：2022-07-29

申请人： 武汉理工大学 ,  武汉锐泽科技发展有限公司

发明人： 刘兆冰 ,  杨清昊 ,  刘景藩 ,  陈望兴 ,  彭柯瑞 ,  柳春雷

IPC分类号： B08B7/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06Q10/04 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V20/17

摘要： 本发明涉及一种输电铁塔的无人机激光清洗方法及系统，该方法包括：基于锈蚀检测模型识别所述待清洗输电铁塔图像信息得到输电铁塔锈蚀信息；基于路径规划模型根据所述输电铁塔锈蚀信息进行路径规划得到无人机清洗路径；根据所述无人机清洗路径对输电铁塔的锈蚀进行激光清洗并回收锈蚀粉尘；当无人机激光清洗完成后，对输电铁塔进行损伤检测。本发明提供的一种输电铁塔的无人机激光清洗方法及系统，识别出输电铁塔的锈蚀部位，通过无人机对输电铁塔的锈蚀部位进行清洗，清洗效率高，实现了对输电铁塔锈蚀部位的精准清洗，且对输电铁塔损害小。

公开(公告)号：CN115620048A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211196304.0

申请日：2022-09-28

申请人： 武汉理工大学

发明人： 刘兆冰 ,  杨清昊 ,  彭柯瑞 ,  李思特 ,  张一兵

IPC分类号： G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06Q10/047 ,  G06N3/006

摘要： 本发明提供了一种智能清洁方法、装置、电子设备以及存储介质。其方法包括：获取训练完备的环境识别集成模型，所述环境识别集成模型包括污渍识别模型；获取包含有待识别物体的环境图像，将所述环境图像输入到污渍识别模型进行污渍识别，确定污渍类型；构建路径规划模型；获取待清洁物体表面污渍的位置信息以及待清洁物体上障碍物的信息，并基于所述路径规划模型对清洁路径进行规划，确定最优清洁路径；根据所述污渍类型选择对应匹配的清洁方式，并按照所述最优清洁路径进行清洁。本发明通过环境识别模块高效准确的识别污渍类型，通过路径规划模块对清洁路径进行规划，得到最优清洁路径提高清洁效率。

公开(公告)号：CN115272289A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202211012836.4

申请日：2022-08-23

申请人： 武汉理工大学

发明人： 刘兆冰 ,  杨清昊 ,  陈天翼

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06F16/29 ,  G06F16/9537

摘要： 本发明提供了一种激光清洗系统及方法，用于控制激光清洗机器人对工件表面进行清洗，该系统包括：污物识别模块、清洗路径规划模块、控制模块以及清洗模块；污物识别模块用于基于目标污物识别模型对工件表面进行污物识别，确定目标污物位置；清洗路径规划模块用于获取激光清洗机器人的当前位置，并根据当前位置和污物位置进行路径规划，获得激光清洗机器人的规划路径；控制模块用于基于规划路径获取激光清洗机器人的理论实时位置和当前实时位置，并根据理论实时位置调整激光清洗机器人的当前实时位置；清洗模块用于当当前实时位置为目标污物位置时，对目标污物位置进行清洗。本发明实现了低成本、实时高效地对工件表面的激光清洗。