公开(公告)号：CN111063218A

公开(公告)日：2020-04-24

申请号：CN201910549272.X

申请日：2019-06-24

申请人： 武汉理工大学

发明人： 张金奋 ,  曾勇 ,  张明阳 ,  张笛 ,  袁晓丽 ,  张锴 ,  伍静 ,  曹伟 ,  陈晶磊 ,  贺安欣 ,  何延康

IPC分类号： G08G3/02

摘要： 本发明公开了一种船舶避碰决策方法，该方法包括：通过获取本船与目标船的相关信息，利用代数法计算船舶之间的DCPA和TCPA；再将DCPA与TCPA作为数据输入，采用模糊综合评判确定船舶碰撞危险度(CRI)；综合考虑船舶航行的安全性与经济性，建立基于转向幅度与航行时间的避碰决策模型，利用粒子群-遗传优化算法能够有效地提高收敛精度和加速全局寻优的速度的特点，当CRI≥0.5时，获得让路船在全局范围内的最佳转向幅度及在新航向上所需的航行时间。本发明的技术方法可以为船舶驾驶人员提供一定的避碰决策参考，有助于提升船舶驾驶员在机器辅助下的避碰决策化水平。

公开(公告)号：CN110715663A

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201910972442.5

申请日：2019-10-14

申请人： 武汉理工大学

发明人： 张笛 ,  伍静 ,  万程鹏 ,  张金奋 ,  范诗琪 ,  张弛 ,  袁晓丽 ,  张锴 ,  曾勇 ,  何延康 ,  曹伟 ,  陈晶磊 ,  贺安欣

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01S19/42

摘要： 一种内河自主导航应急无人船，包括设置在船体上的下位机与设置在岸上的上位机，其中，下位机包括单片机及与其进行信号连接的GPRS模块、传感器模块、机械控制模块，所述单片机依次经GPRS模块、移动公网与上位机进行信号连接，所述传感器模块包括超声波模块、温湿度模块与红外线模块，所述机械控制模块包括电动机模块、抽水机模块、舵叶模块与舵机模块，所述上位机包括上位机系统与上位机人机交互界面，该上位机人机交互界面包括采集信息显示区、控制信息显示区与网络连接状态显示区。本设计不仅智能化程度较高，而且能够实现最优路径规划、自主导航、智能避碰功能。