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公开(公告)号：CN111730615B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010626338.3
申请日：2020-07-01
申请人： 武汉理工大学
摘要： 公开了一种电动管道擦拭机器人，包括电机、推杆、支撑壳体、擦拭总成和喷液机构。电机设置在电机护罩内。支撑壳体位于擦拭总成和电机护罩之间，并与电机护罩固定连接。擦拭总成具有第一毛刷，电机护罩上可拆卸地固定有第二毛刷。推杆位于支撑壳体内，推杆一端穿过固定在支撑壳体上的直线轴承后通过连接组件与擦拭总成可拆卸连接。位于支撑壳体内的传动机构联接电机和推杆，将电机的旋转运动转换为推杆及擦拭总成往复直线运动，进而实现机器人在管道内自行往复运动。本公开由一台电机同时驱动机器人执行擦拭和爬行动作，第一毛刷和第二毛刷既驱动所述机器人运动，也用于清洁管壁，使得机器人结构尺寸小，质量轻，维修性方便，可靠性好。
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公开(公告)号：CN110118525B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910334637.7
申请日：2019-04-24
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G01B7/34
摘要： 本发明公开了一种多点矩阵式电涡流传感器检测金属平面度检测方法，首先传感器采用多折线图进行标定，将传感器安装到检测工装上，对传感器的安装高度进行校准，对传感器在待检测工件上平面位置用水平面坐标进行标定，将各传感器到待检测工件平面间的测量值以及转换得到的实际距离值和安装高度误差，形成每个检测点的空间坐标，采用多点最小二乘法计算得出该测量面的平面度偏差值。本发明提供的检测方法具有检测精度高、检测时间快、电涡流传感器布放死角小、不用接触工件测量等优点，本发明可以应用于各种金属平面的表面平面度检测，对有高反射率或表面不能接触的金属面，在不能使用传统的机械接触测量或激光位移传感器测量时均可适用。
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公开(公告)号：CN107392206B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201710600894.1
申请日：2017-07-21
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种工况条件下钢轨压印字符分割方法，包括对钢轨压印字符定位；对钢轨压印字符进行高度方向分割；确定单个字符的实际宽度；对钢轨压印字符进行宽度方向分割，将其分割成单个字符；对单个字符进行反白处理等步骤。本发明具有算法简单，分割效果好，可靠性强等一系列优点，解决了工况条件下钢轨压印字符分割困难的问题，促进了钢轨压印字符自动识别技术的发展。
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公开(公告)号：CN114030568A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111422614.5
申请日：2021-11-26
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种全自动曝气船，包括船体以及安装于船体上的转向动力装置、高压容器泵机构、水质监测传感器、能源自给系统、路径规划系统和监测控制系统；转向动力装置用于控制船的方向并为船提供动力，高压容器泵机构用于对污染水质进行曝气处理，水质监测传感器布置于高压容器泵机构一侧，并伸入水中便于监测水质，路径规划系统和监测控制系统均布置于机柜中，能源自给系统包括太阳能电池板和蓄电池，太阳能电池板覆盖于船身四周，将太阳能转化为电能为曝气船供电，并将多余的电能储存在蓄电池中。本发明可以根据事先绘制的巡航轨迹进行航行，在巡航过程中可以根据采集的数据判断水质污染的程度，并自动对污染水体进行曝气处理。
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公开(公告)号：CN111730615A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010626338.3
申请日：2020-07-01
申请人： 武汉理工大学
摘要： 公开了一种电动管道擦拭机器人，包括电机、推杆、支撑壳体、擦拭总成和喷液机构。电机设置在电机护罩内。支撑壳体位于擦拭总成和电机护罩之间，并与电机护罩固定连接。擦拭总成具有第一毛刷，电机护罩上可拆卸地固定有第二毛刷。推杆位于支撑壳体内，推杆一端穿过固定在支撑壳体上的直线轴承后通过连接组件与擦拭总成可拆卸连接。位于支撑壳体内的传动机构联接电机和推杆，将电机的旋转运动转换为推杆及擦拭总成往复直线运动，进而实现机器人在管道内自行往复运动。本公开由一台电机同时驱动机器人执行擦拭和爬行动作，第一毛刷和第二毛刷既驱动所述机器人运动，也用于清洁管壁，使得机器人结构尺寸小，质量轻，维修性方便，可靠性好。
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公开(公告)号：CN110495896A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910699407.0
申请日：2019-07-31
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提供一种基于GPRS通讯的可穿戴式膝关节监测装置及监测方法，监测装置包括一对膝关节绑带，两个所述膝关节绑带内侧分别设有一对传感器，传感器通过引线连接传感器变送器，传感器变送器通过RS-485串口与GPRS数据采集模块连接，数据采集模块通过访问固定的域名和端口号，将采集到的压力值储存在服务器端；监测方法利用密度聚类原理，采用四个电阻应变式压力传感器采集膝关节半月板处的压力值，通过对各个传感器采集到的压力数据坐标化，再通过欧几里得度量作为度量依据支撑基于密度的聚类方法，分析半月板处压力的偏离程度，将实际偏离值与标准偏离值进行比较和判断。本发明实现了对潜在膝关节疾病患者的预防监测。
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公开(公告)号：CN110118525A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910334637.7
申请日：2019-04-24
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G01B7/34
摘要： 本发明公开了一种多点矩阵式电涡流传感器检测金属平面度检测方法，首先传感器采用多折线图进行标定，将传感器安装到检测工装上，对传感器的安装高度进行校准，对传感器在待检测工件上平面位置用水平面坐标进行标定，将各传感器到待检测工件平面间的测量值以及转换得到的实际距离值和安装高度误差，形成每个检测点的空间坐标，采用多点最小二乘法计算得出该测量面的平面度偏差值。本发明提供的检测方法具有检测精度高、检测时间快、电涡流传感器布放死角小、不用接触工件测量等优点，本发明可以应用于各种金属平面的表面平面度检测，对有高反射率或表面不能接触的金属面，在不能使用传统的机械接触测量或激光位移传感器测量时均可适用。
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公开(公告)号：CN107632022A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710763772.4
申请日：2017-08-30
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及基于数据处理的钢轨表面缺陷检测方法及装置。该装置包括四个传感器、传感器支架(5)、底座(6)、轨道输送辊(7)、钢轨(8)、编码器支架(9)和编码器(10)，四个传感器分别安装在传感器支架的四个内角处，各传感器的Z轴均与水平方向呈45°夹角且相交于一点，底座上固定有轨道输送辊，用来支撑和输送钢轨。该方法利用线激光的三角测距原理，采用四个线结构光激光传感器采集钢轨断面轮廓数据，对各个传感器采集到的钢轨轮廓数据进行坐标变换：旋转、平移，进行图形拼合，得到各传感器的数据拼合标定值。本发明能显著提高生产效率，减少人工参与度，降低漏检率和误判率。
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公开(公告)号：CN107421445A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710567092.5
申请日：2017-07-12
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G01B11/00
CPC分类号： G01B11/002
摘要： 本发明属于检测技术领域，公开了一种检测铁路扣件松紧状态的装置及方法，装置包括：移动小车、二维激光轮廓传感器、伺服电机、伺服驱动器、可编辑逻辑控制器、计算机主机、显示器；方法包括：获得移动小车的位置数据；对待测铁路扣件进行定位、编号；通过二维激光轮廓传感器对待测铁路扣件进行扫描，并得到待测铁路扣件的坐标数据；将待测铁路扣件与标准铁路扣件的坐标数据进行对比，分析误差，根据误差得到待测铁路扣件的松紧状态。本发明解决了现有技术中铁路扣件检测效率较低、精度较低、人工成本高、存在安全隐患的问题，达到了提高检测效率和精度、降低人工成本、消除安全隐患的技术效果。
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公开(公告)号：CN114088021B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111294762.3
申请日：2021-11-03
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种非接触式传感器联合定位的钢轨直线度检测方法，包括以下步骤：激光传感器沿导轨长度方向移动，激光传感器扫描采集钢轨轮廓信息；通过钢轨轮廓信息及激光传感器的位置信息及参数信息，对钢轨特征圆弧面进行识别定位；通过钢轨两个圆弧面圆心的位置确定钢轨直线度检测区域位置；对钢轨直线度进行计算。本发明降低了人工测量直线度时的人为误差，提高了钢轨直线度检测的准确性，降低了成本，提高了测量的精度，具有良好的实用性。
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