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公开(公告)号：CN112590964B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202011478968.7
申请日：2020-12-15
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿复合式机器人及其控制方法，包括前车架、后车架、折腰转向装置、4个腿式机构、2个中腿机构、动力源和控制装置，前车架通过折腰转向装置与后车架连接，2个腿式机构布置于前车架的两侧，另外2个腿式机构布置于后车架的两侧，2个中腿机构分别布置于前车架的前端和后车架的后端，动力源和控制装置与折腰转向装置、腿式机构和中腿机构连接，前车架和后车架底部均布置有两个轮式机构。本发明提高机器人对地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN110329026B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910561922.2
申请日：2019-06-26
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60G15/04 , B60G17/015
Abstract: 本发明公开了一种主动馈能式双臂姿态独立调节悬架，包括减速电机、两个扭杆弹簧、两个叶片减振器、两个摇臂和两个机械式整流装置，两个扭杆弹簧分布于减速电机的两侧，减速电机的输出端分别与两个扭杆弹簧的一端连接，两个扭杆弹簧的另一端分别与两个摇臂连接固定，两个叶片减振器分别套设于两个扭杆弹簧上，两个叶片减振器分别与减速电机的壳体两端连接固定，两个机械式整流装置分别与两个叶片减振器连接，机械式整流装置用于与发电机连接。实现车身高度主动调节同时具有基本减振功能，提升车辆崎岖路面的通过性，山地路面的越障性，平缓路面的稳定性，能回收车辆的振动能，并将其转化为电能。
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公开(公告)号：CN112319648A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011236312.4
申请日：2020-11-09
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可切换自由度的足式机器人的腿部机构，包括切换自由度浮动机构、曲柄、曲柄连杆、单自由度电机、双自由度电机、四连杆机构、脚板连杆和脚板，曲柄连杆的一端通过曲柄与单自由度电机连接，并与切换自由度浮动机构连接，双自由度电机通过四连杆机构分别与切换自由度浮动机构和脚板连杆的上端连接，脚板连杆的上端与曲柄连杆的另一端铰接，脚板连杆的下端与脚板连接。本发明能适应多种不同的路况，提高行进速度和通过性，既增强机器人步态运动时的步态平顺性，又大大降低的控制的难度。
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公开(公告)号：CN110329026A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910561922.2
申请日：2019-06-26
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60G15/04 , B60G17/015
Abstract: 本发明公开了一种主动馈能式双臂姿态独立调节悬架，包括减速电机、两个扭杆弹簧、两个叶片减振器、两个摇臂和两个机械式整流装置，两个扭杆弹簧分布于减速电机的两侧，减速电机的输出端分别与两个扭杆弹簧的一端连接，两个扭杆弹簧的另一端分别与两个摇臂连接固定，两个叶片减振器分别套设于两个扭杆弹簧上，两个叶片减振器分别与减速电机的壳体两端连接固定，两个机械式整流装置分别与两个叶片减振器连接，机械式整流装置用于与发电机连接。实现车身高度主动调节同时具有基本减振功能，提升车辆崎岖路面的通过性，山地路面的越障性，平缓路面的稳定性，能回收车辆的振动能，并将其转化为电能。
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公开(公告)号：CN112448538B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201910831047.5
申请日：2019-09-04
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机械减振器自发电与能量回收控制装置，包括机械减振器和能量回收控制装置，机械减振器包括滚珠丝杆作动缸、机械整流齿轮箱和直流发电机，滚珠丝杆作动缸的一端与机械整流齿轮箱的输入端连接，机械整流齿轮箱的输出端与直流发电机的输入端连接，直流发电机的接线端与能量回收控制装置连接。本发明提高能量利用率并降低发热量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112319648B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202011236312.4
申请日：2020-11-09
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可切换自由度的足式机器人的腿部机构，包括切换自由度浮动机构、曲柄、曲柄连杆、单自由度电机、双自由度电机、四连杆机构、脚板连杆和脚板，曲柄连杆的一端通过曲柄与单自由度电机连接，并与切换自由度浮动机构连接，双自由度电机通过四连杆机构分别与切换自由度浮动机构和脚板连杆的上端连接，脚板连杆的上端与曲柄连杆的另一端铰接，脚板连杆的下端与脚板连接。本发明能适应多种不同的路况，提高行进速度和通过性，既增强机器人步态运动时的步态平顺性，又大大降低的控制的难度。
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公开(公告)号：CN112590964A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011478968.7
申请日：2020-12-15
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿复合式机器人及其控制方法，包括前车架、后车架、折腰转向装置、4个腿式机构、2个中腿机构、动力源和控制装置，前车架通过折腰转向装置与后车架连接，2个腿式机构布置于前车架的两侧，另外2个腿式机构布置于后车架的两侧，2个中腿机构分别布置于前车架的前端和后车架的后端，动力源和控制装置与折腰转向装置、腿式机构和中腿机构连接，前车架和后车架底部均布置有两个轮式机构。本发明提高机器人对地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN112448538A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910831047.5
申请日：2019-09-04
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机械减振器自发电与能量回收控制装置，包括机械减振器和能量回收控制装置，机械减振器包括滚珠丝杆作动缸、机械整流齿轮箱和直流发电机，滚珠丝杆作动缸的一端与机械整流齿轮箱的输入端连接，机械整流齿轮箱的输出端与直流发电机的输入端连接，直流发电机的接线端与能量回收控制装置连接。本发明提高能量利用率并降低发热量。
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公开(公告)号：CN112298397B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011208005.5
申请日：2020-11-03
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种适用于全地形路况的轮步式机器人足端机构，包括足身外壳、轮步转换机构和足底脚爪，轮步转换机构设置于足身外壳上；足底脚爪包括脚爪和轮体，轮体通过主销轴设置于足身外壳的下端连接，轮体与脚爪的一端连接，脚爪的另一端与轮步转换机构连接，轮步转换机构带动脚爪及轮体绕主销轴转动。本发明实现全地形路况的轮步式机器人在复杂地形稳定行进。
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公开(公告)号：CN112298397A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011208005.5
申请日：2020-11-03
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种适用于全地形路况的轮步式机器人足端机构，包括足身外壳、轮步转换机构和足底脚爪，轮步转换机构设置于足身外壳上；足底脚爪包括脚爪和轮体，轮体通过主销轴设置于足身外壳的下端连接，轮体与脚爪的一端连接，脚爪的另一端与轮步转换机构连接，轮步转换机构带动脚爪及轮体绕主销轴转动。本发明实现全地形路况的轮步式机器人在复杂地形稳定行进。
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