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公开(公告)号：CN113724133B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202110901759.7
申请日：2021-08-06
申请人： 武汉极目智能技术有限公司
IPC分类号： G06T3/4038 , G06T7/80 , H04N5/262 , H04N5/265
摘要： 本发明提供了一种非刚体连接的拖挂车360°环视拼接方法，包括：获取各个视角方向的鱼眼图像，进行内外参标定及平面投影建模，确定模型每个顶点的世界坐标，确定每个顶点世界坐标与图像纹理坐标的对应关系，确定世界坐标系下的融合区域，并计算融合区域的权重，再将模型每个顶点的世界坐标、对应的纹理坐标信息，以及融合区域的权重保存为查询表；加载查询表，获取鱼眼图像数据，计算所有图像的光照补偿因子，对纹理数据进行管理，获取车头与车厢的转向夹角，再根据融合区域的权重及转向夹角，最后获取拖挂车的avm拼接画面。本发明针对非刚体连接的拖挂车，可提供更加全面的车辆周
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公开(公告)号：CN117557986A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311301062.1
申请日：2023-10-08
申请人： 武汉极目智能技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种分神驾驶检测方法、装置、设备及存储介质，涉及安全驾驶技术领域。方法包括：获取驾驶员人脸的红外图像；根据所述红外图像进行人脸检测和人脸关键点检测，获取人脸关键点信息；根据所述人脸关键点信息，计算人脸头部的3D姿态角及眼部区域关键点信息，统计预设时间内所述俯仰角的变化幅度及变化趋势，判断该驾驶员的状态是否为低头分神；统计预设时间内所述偏航角的变化幅度及变化趋势，判断该驾驶员的状态是否为左顾右盼分神；根据所述眼部区域关键点信息，统计预设时间内上、下眼帘形成的曲线的曲率关系，判断该驾驶员的状态是否为向下看分神。本发明的检测效率高、时耗低、平台适应性强且检测准确率高。
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公开(公告)号：CN117184079A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311247483.0
申请日：2023-09-25
申请人： 武汉极目智能技术有限公司
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/06
摘要： 本发明实施例提供了自车变道意图的识别方法、装置、计算机设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，其中，该方法包括以下步骤：通过车载传感器采集自车信息；当自车前方的车载图像采集设备采集的图像数据中存在车道线时，则采集车道线信息；通过车道线横偏C0和航向角C1判断自车的潜在变道方向；根据自车实际车速νego、在潜在变道方向上的车道线横偏C0和在潜在变道方向上的航向角C1，确定自车的变道意图概率P；在变道意图概率P大于等于概率阈值P3时，判断自车存在变道意图。该方案通过使用车载传感器提供的车道线参数计算变道意图概率，提高了变道意图识别准确性的同时节约了计算资源。
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公开(公告)号：CN116901974A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310898699.7
申请日：2023-07-20
申请人： 武汉极目智能技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种AEB触发时机修正方法、系统、设备及介质，涉及车辆安全技术领域。方法包括：采集车辆车身信号和车辆感知信号；根据所述车辆车身信号和所述车辆感知信号，确定初步的AEB触发时限值；根据所述车辆车身信号，进行驾驶员注意力判断，确定驾驶员注意力等级；根据所述车辆车身信号，进行驾驶员反馈状态判断，确定驾驶员反馈状态等级；根据所述驾驶员注意力等级和驾驶员反馈状态等级，对所述初步的AEB触发时限值进行修正。本发明通过不同的注意力和反馈等级来修正原有的AEB触发时机，减少由于驾驶员激进操作以及有意避让情况下的AEB误触发情况。
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公开(公告)号：CN112434621A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011359366.X
申请日：2020-11-27
申请人： 武汉极目智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种车道线内侧边缘特征提取方法，利用前后两帧车道线图连续，车道线不会出现大的跳动，故而可通过上一帧的车道线方程找出当前帧车道线图的内侧边缘特征点的大致位置，进而在该处搜索灰度梯度变化最大的点；因为内侧边缘特征点必有一侧的点全部位于车道线兴趣域，加上内侧边缘特征点的连续性，因此，可以确定出内侧边缘特征点，进而得到车道线内侧边缘。进一步地，若内侧边缘特征点未提取完，则以高质量点的斜率更新车道线方程，提高内侧边缘特征点的定位精度，继续提取内侧边缘特征点；为了降低更新的车道线斜率的噪声，可选择多个连续的斜率求取均值，通过该均值更新车道线方程。
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公开(公告)号：CN106919915B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201710097560.7
申请日：2017-02-22
申请人： 武汉极目智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于ADAS系统的地图道路标记及道路质量采集装置及方法，该方法包括：S1、实时获取车辆行进中的道路彩色图像，提取车道线和车道区域；S2、提取车道线的特征点图像坐标，并实时获取车辆行驶的位置信息，得到车道线的位置信息；S3、输出车道指示标记及其位置信息；S4、输出车道质量评价及其位置信息；S5、根据步骤S3和步骤S4的输出结果，实时更新和补充地图数据。本发明提供一种易普及的、低成本的、数据更新及时的道路质量评价方案，用于道路维护保养的指导信息，也可做为地图数据的补充，提供人性化的预报提示，用于导航车载设备中，能够更新和补充道路质量信息。
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公开(公告)号：CN110509995A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910866269.0
申请日：2019-09-12
申请人： 武汉极目智能技术有限公司
IPC分类号： B62D15/02
摘要： 本发明公开了一种车辆转向拨杆状态判断装置及方法，属于汽车电子领域，该装置包括：依次相连的惯性传感器、数据处理单元及控制单元；惯性传感器包括加速度传感器和陀螺仪；加速度传感器，用于实时采集转向拨杆产生的加速度值；数据处理单元，用于在加速度值大于所述预设加速度阈值时，激活陀螺仪；陀螺仪，用于采集转向拨杆产生的角速度值，并由数据处理单元对角速度值进行处理得到稳定的目标角速度值；控制单元，用于根据目标角速度值判断转向拨杆的状态，进而根据转向拨杆的状态判断车辆的转向状态。本发明考虑加速度和角速度进行拨杆位置的判断，不受安装位置及拨杆转动方向的限制，且角度不受转向拨杆长度的限制，使用更为灵活便捷。
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公开(公告)号：CN110488235A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910910245.0
申请日：2019-09-25
申请人： 武汉极目智能技术有限公司 , 武汉驭千行智能科技有限公司
IPC分类号： G01S7/40
摘要： 本发明公开了一种汽车AEB测试中VRU运动触发系统及方法，属于驾驶辅助系统领域，该系统包括：控制器、雷达、驱动单元、牵引装置及假人装置；雷达，用于检测目标车辆的运动速度及目标车辆与假人装置VRU之间的距离；控制器，用于根据目标车辆的运动速度及目标车辆与假人装置VRU之间的距离，得到目标车辆与假人装置VRU的碰撞时间，并在碰撞时间小于等于预设时间时，向驱动单元发出驱动信号；驱动单元，用于在接收到驱动信号后，向牵引装置发出触发信号；牵引装置，用于在接收到触发信号后，在驱动单元的驱动作用下，控制牵引假人装置VRU按照预设速度及预设方向运动。本发明实现成本低，简单高效的实现AEB行人测试的要求。
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公开(公告)号：CN106652468B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201611130089.9
申请日：2016-12-09
申请人： 武汉极目智能技术有限公司
IPC分类号： G08G1/017
摘要： 本发明公开了一种车辆道路前车违规检测和自车违规预警提醒装置及方法，包括：视频读入模块，用于获取道路的视频图像；道路检测识别模块，用于检测车辆行驶时的车道线，识别车道线为实线或虚线；前车违规检测单元，用于判断前车的变道情况，结合车道线的类别和转向灯信息判断该车辆是否发生违规变道，在前车发生违规变道时，向驾驶员发出报警信息，并提取违规车辆的车牌信息；自车违规预警单元，用于预测自车是否将发生违规变道，在将要发生违规变道时，向驾驶员发出报警信息。本发明成本低，有利于规范驾驶习惯，有利于降低交通事故率，有极大社会价值。
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公开(公告)号：CN109800686A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811648701.0
申请日：2018-12-30
申请人： 武汉极目智能技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于主动红外图像的驾驶员吸烟检测方法，基于车载主动红外图像，利用图像模式识别方法检测驾驶员人脸、定位人脸关键点（眼睛、鼻子、嘴巴）、判断香烟的外轮廓，利用深度学习方法对香烟进行确认，最终实现判断驾驶员是否吸烟的功能。本发明全天24小时运行、检测准确率高、计算复杂度低。
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