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公开(公告)号：CN1539965A
公开(公告)日：2004-10-27
申请号：CN02139119.X
申请日：2002-09-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种重组苜蓿银纹夜蛾核型多角体病毒，制备该重组多角体病毒的方法及重组多角体病毒单独或以组合物方式作杀虫剂的应用。本发明提供的重组多角体病毒，由于含有截短的苏云金芽孢杆菌杀虫晶体蛋白基因crylA(c)基因序列以及多角体外膜基因pe－缺失，杀虫谱扩大，而且病毒能迅速地在昆虫的中肠里碱解，产生快速的杀死昆虫的作用。
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公开(公告)号：CN1252252C
公开(公告)日：2006-04-19
申请号：CN02139119.X
申请日：2002-09-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种重组苜蓿银纹夜蛾核型多角体病毒，制备该重组多角体病毒的方法及重组多角体病毒单独或以组合物方式作杀虫剂的应用。本发明提供的重组多角体病毒，由于含有截短的苏云金芽孢杆菌杀虫晶体蛋白基因crylA(c)基因序列以及多角体外膜基因pe缺失，杀虫谱扩大，而且病毒能迅速地在昆虫的中肠里碱解，产生快速的杀死昆虫的作用。
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公开(公告)号：CN114537629B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210185211.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明专利涉及一种基于复合连杆机构的尾鳍推进自主游动仿生机器鱼，包括鱼头组件、鱼尾骨架、尾鳍、尾摆机构、胸鳍机构、沉浮机构和控制模块；胸鳍机构、控制模块设置在鱼头组件内部，鱼尾骨架与鱼头组件固连，尾摆机构、沉浮机构设置在鱼尾骨架内部，尾鳍与鱼尾骨架、尾摆机构相连；控制模块通过闭路反馈控制尾摆机构、胸鳍机构和沉浮机构的运动，带动尾鳍和鱼尾骨架完成摆动动作，带动胸鳍完成拍动动作，同时调整鱼体俯仰角度实现上浮下潜。本发明通过单个电机实现尾柄横移和尾鳍摆动的复合运动，高度拟合鱼尾摆动轨迹，结合控制模块实现自主游动，极大地提高了仿生机器鱼的灵活性和仿真程度；推进效率高，可操纵性强，结构新颖，创新性强。
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公开(公告)号：CN114537629A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210185211.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明专利涉及一种基于复合连杆机构的尾鳍推进自主游动仿生机器鱼，包括鱼头组件、鱼尾骨架、尾鳍、尾摆机构、胸鳍机构、沉浮机构和控制模块；胸鳍机构、控制模块设置在鱼头组件内部，鱼尾骨架与鱼头组件固连，尾摆机构、沉浮机构设置在鱼尾骨架内部，尾鳍与鱼尾骨架、尾摆机构相连；控制模块通过闭路反馈控制尾摆机构、胸鳍机构和沉浮机构的运动，带动尾鳍和鱼尾骨架完成摆动动作，带动胸鳍完成拍动动作，同时调整鱼体俯仰角度实现上浮下潜。本发明通过单个电机实现尾柄横移和尾鳍摆动的复合运动，高度拟合鱼尾摆动轨迹，结合控制模块实现自主游动，极大地提高了仿生机器鱼的灵活性和仿真程度；推进效率高，可操纵性强，结构新颖，创新性强。
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