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公开(公告)号：CN104848862B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201510306661.1
申请日：2015-06-05
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种环火探测器精密同步定位守时方法及系统，首先输入初始数据，包括模拟的标称轨道和用于滤波初始化的相关参数；进行观测数据模拟，根据脉冲星测量方程模拟脉冲星观测量，该观测量涉及的测量噪声包括钟差，其中钟差由钟差模型模拟；根据环火探测器自主定位和守时的滤波状态方程和观测方程，进行自适应卡尔曼滤波，得到探测器的轨道和钟差。本发明在建立X射线脉冲星观测模型基础上，将观测模型、探测器动力学模型和星载原子钟的钟差模型进行有机结合，同时估算了探测器的位置、速度和钟差参数，在实现钟差校正的同时也削弱了钟差对定位精度的影响，提高了自主定位精度。
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公开(公告)号：CN104931058B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510290688.6
申请日：2015-06-01
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种改进天平动参数的月球着陆器精密定位方法及系统，输入初始数据，以着陆器近似坐标为着陆器位置的初始坐标；针对每条基线根据着陆器位置的初始坐标计算VLBI的时延观测量理论观测值，计算时延观测量对着陆器位置的偏导数和对月球天平动参数偏导数并组成系数矩阵，针对着陆器位置和月球天平动参数联合构建模型，针对模型参数向量进行最小二乘计算，并对计算结果进行判断是否达到收敛条件，若是则输出结果，若否则重新迭代直至达到收敛条件。本发明在建立VLBI观测数据的观测模型基础上，首次提出和建立一种同时估计参考系连接参数(月球物理天平动)和着陆器定位参数的新模型，显著提高月球着陆器的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104864876B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510298598.1
申请日：2015-06-03
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明提供一种月球车联合定位方法及系统，输入月球车近似坐标以及VLBI的观测值时间差和天文导航的观测值，计算天文导航部分的偏导数，并组成天文导航部分的系数矩阵；计算VLBI部分的偏导数，并组成VLBI部分的系数矩阵；计算VLBI限制条件的偏导数，并组成VLBI限制条件的系数矩阵；计算联合系统约束条件的偏导数，并组成联合系统约束条件的系数矩阵；计算天文导航的近似值，并组成相应的矩阵；计算VLBI的近似值与观测值之差，并组成相应的矩阵；组成组合系统的系数矩阵进行平差，并对计算结果进行判断是否达到收敛条件，若是则输出结果，若否则重新迭代直至达到收敛条件。本发明技术方案可提高定位精度与稳定性。
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公开(公告)号：CN104931058A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510290688.6
申请日：2015-06-01
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C21/24
CPC classification number: G01C21/24
Abstract: 一种改进天平动参数的月球着陆器精密定位方法及系统，输入初始数据，以着陆器近似坐标为着陆器位置的初始坐标；针对每条基线根据着陆器位置的初始坐标计算VLBI的时延观测量理论观测值，计算时延观测量对着陆器位置的偏导数和对月球天平动参数偏导数并组成系数矩阵，针对着陆器位置和月球天平动参数联合构建模型，针对模型参数向量进行最小二乘计算，并对计算结果进行判断是否达到收敛条件，若是则输出结果，若否则重新迭代直至达到收敛条件。本发明在建立VLBI观测数据的观测模型基础上，首次提出和建立一种同时估计参考系连接参数(月球物理天平动)和着陆器定位参数的新模型，显著提高月球着陆器的定位精度。
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公开(公告)号：CN104864876A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510298598.1
申请日：2015-06-03
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C21/24
CPC classification number: G01C21/24
Abstract: 本发明提供一种月球车联合定位方法及系统，输入月球车近似坐标以及VLBI的观测值时间差和天文导航的观测值，计算天文导航部分的偏导数，并组成天文导航部分的系数矩阵；计算VLBI部分的偏导数，并组成VLBI部分的系数矩阵；计算VLBI限制条件的偏导数，并组成VLBI限制条件的系数矩阵；计算联合系统约束条件的偏导数，并组成联合系统约束条件的系数矩阵；计算天文导航的近似值，并组成相应的矩阵；计算VLBI的近似值与观测值之差，并组成相应的矩阵；组成组合系统的系数矩阵进行平差，并对计算结果进行判断是否达到收敛条件，若是则输出结果，若否则重新迭代直至达到收敛条件。本发明技术方案可提高定位精度与稳定性。
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公开(公告)号：CN104713561B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510111339.3
申请日：2015-03-16
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种月球探测器精密定轨方法，将观测模型和动力学模型两种模型有机结合，从而将动力学模型参数引入到结合模型中。其次通过对结合模型中所涉及的不同参考系进行统一，将参考系的连接参数引入到结合模型中。从而建立一种同时改进结合模型中所涉及的参考系连接参数、探测器初始状态参数、探测器飞行段动力学定轨的摄动模型参数的新模型，用此模型和观测数据可以改进这些参数的先验精度，提高月球探测器的定轨精度。
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公开(公告)号：CN104848862A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510306661.1
申请日：2015-06-05
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 一种环火探测器精密同步定位守时方法及系统，首先输入初始数据，包括模拟的标称轨道和用于滤波初始化的相关参数；进行观测数据模拟，根据脉冲星测量方程模拟脉冲星观测量，该观测量涉及的测量噪声包括钟差，其中钟差由钟差模型模拟；根据环火探测器自主定位和守时的滤波状态方程和观测方程，进行自适应卡尔曼滤波，得到探测器的轨道和钟差。本发明在建立X射线脉冲星观测模型基础上，将观测模型、探测器动力学模型和星载原子钟的钟差模型进行有机结合，同时估算了探测器的位置、速度和钟差参数，在实现钟差校正的同时也削弱了钟差对定位精度的影响，提高了自主定位精度。
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