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公开(公告)号：CN111868653B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN201980019498.7
申请日：2019-04-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种状态变化检测装置以及状态变化检测方法，能够检测伺服系统的共振频率不变化的状态变化和共振峰值降低的状态变化。状态变化检测装置包括：算出单元，测定评价对象伺服系统的增益‑频率特性，算出与所测定的增益‑频率特性中的、评价对象频率范围内的各频率的增益的累计值相关的值，作为所述评价对象伺服系统的特征量；以及判定单元，通过比较由所述算出单元算出的所述特征量和所述评价对象伺服系统的过去的所述特征量，来判定所述评价对象伺服系统的状态是否发生变化。
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公开(公告)号：CN112534376A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201980051236.9
申请日：2019-09-27
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 控制装置(10)的模型预测控制部(12)包含障碍物回避用控制部件，所述障碍物回避用控制部件是在存在应回避的多个实际障碍物时动作，且所述障碍物回避用控制部件根据由获取部(11)所获取的所述多个实际障碍物的位置，以位于所述多个实际障碍物之间的方式来决定虚拟障碍物的位置，使用标准成本与虚拟障碍物评估项的相加结果作为阶段成本，来进行模型预测控制，所述虚拟障碍物评估项是将至少以所述虚拟障碍物的位置与所述移动体的位置作为参数的规定的函数乘以虚拟障碍物用权重所得。借助此结构，在通过模型预测控制来使移动体追随于目标轨道的情况下，能够较佳地避免与障碍物的碰撞。
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公开(公告)号：CN110291469A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201880011128.4
申请日：2018-01-30
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 在模拟装置中，包括：模拟系统，包含规定反馈系统，所述规定反馈系统至少具有与包含控制对象的规定装置侧结构对应的规定控制块结构，来作为前馈部件；保持部，保持计算用脉冲响应信息，所述计算用脉冲响应信息是与规定装置侧结构相关的脉冲响应的信息；第一响应计算部，通过使用计算用脉冲响应信息与所述规定输入值的卷积积分处理，来算出规定装置侧结构对于规定输入值的时间响应；以及第二响应计算部，使用由第一响应计算部所算出的规定装置侧结构的时间响应，算出所述模拟系统对于输入至模拟系统的指令值的响应。通过所述结构，实现控制系统的模拟的精度提高，所述控制系统具有包含马达的控制对象、及控制所述马达的马达控制装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110268340A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201880011115.7
申请日：2018-01-30
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 一种处理装置，其具备包含规定反馈系统的模拟系统，所述规定反馈系统至少具有模型控制部与规定控制块结构来作为前馈部件，所述模型控制部将马达控制装置所具有的控制器模型化，所述规定控制块结构与包含控制对象的规定装置侧结构对应，其中，通过使用与规定装置侧结构相关的计算用脉冲响应信息和所述规定输入值的卷积积分处理，来算出规定装置侧结构对于规定输入值的时间响应，使用所述算出的时间响应来进行模拟系统的模拟。并且，改变对模型控制部设定的模型控制参数而进行所述模拟，由此来算出基于模拟系统的响应结果的、规定性能指标与模型控制参数的相关性，并基于所述相关性来决定装置控制参数。借助所述结构，能够精度良好且有效率地决定控制系统中的马达控制装置的装置控制参数。
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公开(公告)号：CN112534376B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201980051236.9
申请日：2019-09-27
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明为一种控制装置，控制装置(10)的模型预测控制部(12)包含障碍物回避用控制部件，所述障碍物回避用控制部件是在存在应回避的多个实际障碍物时动作，且所述障碍物回避用控制部件根据由获取部(11)所获取的所述多个实际障碍物的位置，以位于所述多个实际障碍物之间的方式来决定虚拟障碍物的位置，使用标准成本与虚拟障碍物评估项的相加结果作为阶段成本，来进行模型预测控制，所述虚拟障碍物评估项是将至少以所述虚拟障碍物的位置与所述移动体的位置作为参数的规定的函数乘以虚拟障碍物用权重所得。借助此结构，在通过模型预测控制来使移动体追随于目标轨道的情况下，能够较佳地避免与障碍物的碰撞。
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公开(公告)号：CN110268340B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201880011115.7
申请日：2018-01-30
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 一种处理装置、控制参数决定方法以及记录介质。处理装置具备包含模型控制部与规定控制块结构的模拟系统，所述规定控制块结构与包含控制对象的规定装置侧结构对应，其中，通过使用与规定装置侧结构相关的计算用脉冲响应信息和所述规定输入值的卷积积分处理，来算出规定装置侧结构对于规定输入值的时间响应，使用所述算出的时间响应来进行模拟系统的模拟。并且，改变对模型控制部设定的模型控制参数而进行所述模拟，由此来算出基于模拟系统的响应结果的、规定性能指标与模型控制参数的相关性，并基于所述相关性来决定装置控制参数。借助所述结构，能够精度良好且有效率地决定控制系统中的马达控制装置的装置控制参数。
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公开(公告)号：CN110291469B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201880011128.4
申请日：2018-01-30
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 一种模拟装置、模拟方法以及记录有模拟程序的计算机可读存储介质。在模拟装置中，规定反馈系统至少具有与包含控制对象的规定装置侧结构对应的规定控制块结构，来作为前馈部件；保持部，保持计算用脉冲响应信息，所述计算用脉冲响应信息是与规定装置侧结构相关的脉冲响应的信息；第一响应计算部，通过使用计算用脉冲响应信息与所述规定输入值的卷积积分处理，来算出规定装置侧结构对于规定输入值的时间响应；以及第二响应计算部，使用由第一响应计算部所算出的规定装置侧结构的时间响应，算出所述模拟系统对于输入至模拟系统的指令值的响应。通过所述结构，实现控制系统的模拟的精度提高。
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公开(公告)号：CN111868653A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201980019498.7
申请日：2019-04-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种状态变化检测装置，能够检测伺服系统的共振频率不变化的状态变化和共振峰值降低的状态变化。状态变化检测装置包括：算出单元，测定评价对象伺服系统的增益‑频率特性，算出与所测定的增益‑频率特性中的、评价对象频率范围内的各频率的增益的累计值相关的值，作为所述评价对象伺服系统的特征量；以及判定单元，通过比较由所述算出单元算出的所述特征量和所述评价对象伺服系统的过去的所述特征量，来判定所述评价对象伺服系统的状态是否发生变化。
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