公开(公告)号：CN117848342A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311787690.5

申请日：2023-12-22

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  南宁桂电电子科技研究院有限公司

Inventor： 严素清 ,  罗百惠 ,  孙希延 ,  肖建明 ,  纪元法 ,  符强 ,  贾茜子 ,  付文涛 ,  赵松克 ,  梁维彬 ,  孙安青

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G06N3/006 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/049 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请提出了一种基于粒子群算法优化LSTM神经网络的定位方法。该方法包括使用智能手机采集地磁、加速度、方位角以及陀螺仪数据，对采集的数据预处理，提取地磁特征值归一化；构建了粒子群算法优化的LSTM神经网络模型进行定位估计。同时针对IMU传感器数据，采用非线性模型KIM模型进行步长估计，使用地磁和方位角数据提取特征，设计实现了基于深度学习的神经网络模型预测航向角，解算目标位置。最后，将地磁估计作为观测模型，航迹推算估计作为量测模型，通过扩展卡尔曼滤波实现目标定位。

公开(公告)号：CN119437208A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411514903.1

申请日：2024-10-29

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  广西产研院时空信息技术研究所有限公司

Inventor： 严素清 ,  罗百惠 ,  孙希延 ,  肖建明 ,  纪元法 ,  付文涛 ,  赵松克 ,  贾茜子 ,  孙安青

IPC: G01C21/08 ,  G06N5/04 ,  G06F18/10 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06F18/25 ,  G01C21/18 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本申请提出了一种HCBiGRU混合神经网络的定位方法。该方法包括通过行人手持智能手机采集传感器数据，以及对数据进行预处理。并利用HCBiGRU神经网络模型进行定位估计，同时利用加速度数据，采用非线性自适应步长估计模型进行步长估计，以及利用四元数法进行航向估计，并通过航迹推算得到估计位置。最后，将地磁估计作为观测模型，航迹推算估计作为量测模型，通过粒子滤波实现定位估计。

公开(公告)号：CN119164398A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411287986.5

申请日：2024-09-14

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  广西产研院时空信息技术研究所有限公司

Inventor： 严素清 ,  许晓玥 ,  孙希延 ,  纪元法 ,  肖建明 ,  付文涛 ,  赵松克 ,  孙少帅 ,  罗百惠

IPC: G01C21/20 ,  G06F18/24 ,  G06F18/2135 ,  G06F18/213 ,  G06F18/25 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/126 ,  G06N3/006 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明涉及定位导航技术领域，具体涉及一种多模态识别的行人定位导航方法。首先，分别在步行阅读、步行电话、步行摆动、步行口袋以及慢跑电话、慢跑口袋的这六种运动模式下采集数据，并提取30维运动特征；接着，构建基于主成分分析和灰狼算法优化核极限学习机(PCA‑GWO‑KELM)的多模式识别模型。将运动特征输入到多模式识别模型中训练，得到不同运动模式下的识别准确率；然后，结合具有自适应加速度上阈值、自适应动态时间阈值的峰值检测法来进行步数检测，采用基于多特征的自适应步长估计算法来计算步长，采用将方向传感器数据和陀螺仪数据融合的方法来计算航向；最后，对行人位移进行连续的航位推算，实现低成本、高鲁棒的行人导航定位。