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公开(公告)号：CN108688880B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201810442225.0
申请日：2018-05-10
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明为一种阀口袋自动上袋机器人的末端操作器及运行方法，其安装框架与机器人本体的腕部末端连接，其上安装了拾取、夹紧和开袋模块，拾取模块的回转气缸连接其上有多个拾取吸盘的吸盘安装轴，夹紧模块的主副夹板相对、分别固定于主副底板，夹紧气缸连接副夹板；开袋模块的开袋气缸连接固装开袋吸盘的开袋架，末端操作器的控制器连接相关气缸和气泵的气路上的电磁阀，控制各模块完成阀口袋的吸附拾取、夹紧、开袋和套袋等自动上袋作业。本末端操作器便于与各种机器人活动臂腕部末端连接，整体结构紧凑，成本低，适于粉料包装场所，经久耐用。
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公开(公告)号：CN107403039B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201710548333.1
申请日：2017-07-06
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦功少片钢板弹簧片间摩擦系数计算方法。本发明通过摩擦功分析方法，建立钢板弹簧的力学计算模型，得到一种在加载振幅和频率较小的工况下板簧片间摩擦力做功的计算公式；根据能量转换关系，推导出板簧在静载压缩下摩擦功的计算公式。根据摩擦功相等原理，得到板簧的静摩擦系数。通过对少片钢板弹簧变形运动学进行分析，推导出少片板簧相对变形速度。通过建立少片钢板弹簧摩擦系数计算模型，得到了一种汽车少片钢板弹簧片间摩擦系数的计算方法。本发明方法可计算少片钢板弹簧片间摩擦系数，解决了工程实际中依据经验估计摩擦系数的问题，提高了企业效率，为实现汽车少片钢板弹簧动态特性研究及正向设计提供关键技术与方法支持。
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公开(公告)号：CN108502262A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810442006.2
申请日：2018-05-10
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明为一种阀口袋自动上袋集成系统及控制方法，本系统包括系统控制模块、输送机和灌装机，还有配置了专用末端操作器的机器人模块和含相机和光源的视觉模块，末端操作器上有拾取吸盘、夹板和开袋吸盘等。其运行控制方法为：系统控制模块控制输送机阀口袋停在相机下方，提取阀口的位置姿态坐标信息，传递给机器人模块；机器人模块根据坐标信息控制末端操作器的拾取路径和套袋路径，控制末端操作器可靠地完成阀口袋定位拾取、夹紧、开袋(打开阀口)、套袋(将打开的阀口套在喂料管上)。节省人力，提高效率；具有柔性，能完成多种不同阀口袋的上袋操作；采用商品化机器人和视觉模块，简化了机械结构，提高系统可靠性，降低成本。
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公开(公告)号：CN108502262B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201810442006.2
申请日：2018-05-10
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明为一种阀口袋自动上袋集成系统及控制方法，本系统包括系统控制模块、输送机和灌装机，还有配置了专用末端操作器的机器人模块和含相机和光源的视觉模块，末端操作器上有拾取吸盘、夹板和开袋吸盘等。其运行控制方法为：系统控制模块控制输送机阀口袋停在相机下方，提取阀口的位置姿态坐标信息，传递给机器人模块；机器人模块根据坐标信息控制末端操作器的拾取路径和套袋路径，控制末端操作器可靠地完成阀口袋定位拾取、夹紧、开袋(打开阀口)、套袋(将打开的阀口套在喂料管上)。节省人力，提高效率；具有柔性，能完成多种不同阀口袋的上袋操作；采用商品化机器人和视觉模块，简化了机械结构，提高系统可靠性，降低成本。
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公开(公告)号：CN108688880A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810442225.0
申请日：2018-05-10
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明为一种阀口袋自动上袋机器人的末端操作器及运行方法，其安装框架与机器人本体的腕部末端连接，其上安装了拾取、夹紧和开袋模块，拾取模块的回转气缸连接其上有多个拾取吸盘的吸盘安装轴，夹紧模块的主副夹板相对、分别固定于主副底板，夹紧气缸连接副夹板；开袋模块的开袋气缸连接固装开袋吸盘的开袋架，末端操作器的控制器连接相关气缸和气泵的气路上的电磁阀，控制各模块完成阀口袋的吸附拾取、夹紧、开袋和套袋等自动上袋作业。本末端操作器便于与各种机器人活动臂腕部末端连接，整体结构紧凑，成本低，适于粉料包装场所，经久耐用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107010272A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710357424.7
申请日：2017-05-19
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: B65B43/30 , B65B43/465
Abstract: 本发明为一种敞口袋自动开袋装置及开袋方法，本装置配合安装于自动上袋机，包括送袋和开袋机构。送袋机构包括滑架、导向轴和送袋气缸，滑块嵌套于固定机架上层的导向轴。送袋气缸的活塞杆顶端与滑块上的水平匚形滑架连接，推动滑架左右移动。固定于滑架两侧的开袋气缸活塞杆顶端连接开袋架，上固定夹片和吸盘。固定于料口两侧的手爪开合气缸连接气动手爪，控制其下端的爪夹开合。本方法启动后开袋气缸推动夹片夹持敞口袋，送将滑架和夹片夹持的敞口袋被送至料口下方。手爪开合气缸使气动手爪的爪夹夹住敞口袋。开袋架缩回，夹片放开敞口袋，吸盘吸住袋壁拉开袋口，敞口袋被爪夹夹住挂在料口下方。本发明自动完成敞口袋的开袋，提高效率。
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公开(公告)号：CN107403039A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710548333.1
申请日：2017-07-06
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦功少片钢板弹簧片间摩擦系数计算方法。本发明通过摩擦功分析方法，建立钢板弹簧的力学计算模型，得到一种在加载振幅和频率较小的工况下板簧片间摩擦力做功的计算公式；根据能量转换关系，推导出板簧在静载压缩下摩擦功的计算公式。根据摩擦功相等原理，得到板簧的静摩擦系数。通过对少片钢板弹簧变形运动学进行分析，推导出少片板簧相对变形速度。通过建立少片钢板弹簧摩擦系数计算模型，得到了一种汽车少片钢板弹簧片间摩擦系数的计算方法。本发明方法可计算少片钢板弹簧片间摩擦系数，解决了工程实际中依据经验估计摩擦系数的问题，提高了企业效率，为实现汽车少片钢板弹簧动态特性研究及正向设计提供关键技术与方法支持。
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公开(公告)号：CN208325777U
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201820691673.X
申请日：2018-05-10
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型为一种阀口袋自动上袋集成系统，本系统包括系统控制模块、输送机和灌装机，还有配置了专用末端操作器的机器人模块和含相机和光源的视觉模块，末端操作器上有拾取吸盘、夹板和开袋吸盘等。系统控制模块控制输送机阀口袋停在相机下方，提取阀口的位置姿态坐标信息，传递给机器人模块；机器人模块根据坐标信息控制末端操作器的拾取路径和套袋路径，控制末端操作器可靠地完成阀口袋定位拾取、夹紧、开袋(打开阀口)、套袋(将打开的阀口套在喂料管上)。本实用新型节省人力，提高效率；具有柔性，能完成多种不同阀口袋的上袋操作；采用商品化机器人和视觉模块，简化了机械结构，提高系统可靠性，降低成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208325778U
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201820692349.X
申请日：2018-05-10
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型为一种阀口袋自动上袋机器人的末端操作器，其安装框架与机器人本体的腕部末端连接，其上安装了拾取、夹紧和开袋模块，拾取模块的回转气缸连接其上有多个拾取吸盘的吸盘安装轴，夹紧模块的主副夹板相对、分别固定于主副底板，夹紧气缸连接副夹板；开袋模块的开袋气缸连接固装开袋吸盘的开袋架，末端操作器的控制器连接相关气缸和气泵的气路上的电磁阀，控制各模块完成阀口袋的吸附拾取、夹紧、开袋和套袋等自动上袋作业。本末端操作器便于与各种机器人活动臂腕部末端连接，整体结构紧凑，成本低，适于粉料包装场所，经久耐用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206885477U
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201720560954.7
申请日：2017-05-19
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型为一种敞口袋自动开袋装置，本装置配合安装于自动上袋机，包括送袋和开袋机构。送袋机构包括滑架、导向轴和送袋气缸，滑块嵌套于固定机架上层的导向轴。送袋气缸的活塞杆顶端与滑块上的水平匚形滑架连接，推动滑架左右移动。固定于滑架两侧的开袋气缸活塞杆顶端连接开袋架，上固定夹片和吸盘。固定于料口两侧的手爪开合气缸连接气动手爪，控制其下端的爪夹开合。启动后开袋气缸推动夹片夹持敞口袋，送将滑架和夹片夹持的敞口袋被送至料口下方。手爪开合气缸使气动手爪的爪夹夹住敞口袋。开袋架缩回，夹片放开敞口袋，吸盘吸住袋壁拉开袋口，敞口袋被爪夹夹住挂在料口下方。本实用新型自动完成敞口袋的开袋，提高效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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