公开(公告)号：CN118823258A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410898969.9

申请日：2024-07-05

申请人： 桂林电子科技大学

发明人： 蔡毅冲 ,  彭智勇 ,  秦祖军 ,  莫迪 ,  许茂林

IPC分类号： G06T17/05 ,  G06T17/20 ,  G06T17/00 ,  G06V10/764

摘要： 本发明公开了一种三维点云地图的高质量快速孔洞补全方法，对获取待补全孔洞的三维点云地图数据，在最佳拟合平面方向上进行Delaunay三角构网，反向投影生成对应的3Dmesh网格；基于3Dmesh网格面积大小，筛选超出阈值的三角网格，并计算得到该类网格的质心m；基于得到的网格质心m，对其近邻点云数据两次二分类，并将质心归属类点云数据二阶曲面拟合，得到拟合质心#imgabs0#作为插值点；基于得到拟合质心#imgabs1#采用多层动态质心拟合生成方法，循环对较大孔洞进行插点补全，得到无大孔洞的密集三维点云。提出的插点补全法和拟合补全法相结合的方案，使得在应用大孔洞场景三维点云地图中，能快速实现三维点云地图孔洞补全。

公开(公告)号：CN118840490A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202411001005.6

申请日：2024-07-25

申请人： 桂林电子科技大学

发明人： 彭智勇 ,  许茂林 ,  莫迪 ,  蔡毅冲

IPC分类号： G06T17/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/082 ,  G06T15/00

摘要： 本发明公开了一种基于无参影像的三维重建与渲染方法，输入多视角RGBD影像数据流，通过在公开数据集上训练光流估计网络得到的预训练模型对每一帧影像进行光流估计，根据光流阈值选择关键帧并使用关键帧集来构建关键帧图；通过共视关系在关键帧之间建立共视矩阵，在共视矩阵中的关键帧对建立边，对关键帧图中形成边的关键帧使用阻尼高斯‑牛顿法迭代优化关键帧的位姿；在关键帧图中动态选择K个共视关键帧作为动态滑动窗口，通过滑动窗口的关键帧信息进行高斯的动态插入与剪枝，使用高斯泼溅渲染关键帧的颜色、深度、可见性轮廓信息，将其与关键帧的真实颜色和深度信息求损失以优化3D高斯的场景表征。本发明解决了传统三维重建技术重建场景的质量差，训练和渲染时间长的问题，可以广泛应用于三维重建的相关应用之中。