本发明公开了一种三维点云地图的高质量快速孔洞补全方法，对获取待补全孔洞的三维点云地图数据，在最佳拟合平面方向上进行Delaunay三角构网，反向投影生成对应的3Dmesh网格；基于3Dmesh网格面积大小，筛选超出阈值的三角网格，并计算得到该类网格的质心m；基于得到的网格质心m，对其近邻点云数据两次二分类，并将质心归属类点云数据二阶曲面拟合，得到拟合质心#imgabs0#作为插值点；基于得到拟合质心#imgabs1#采用多层动态质心拟合生成方法，循环对较大孔洞进行插点补全，得到无大孔洞的密集三维点云。提出的插点补全法和拟合补全法相结合的方案，使得在应用大孔洞场景三维点云地图中，能快速实现三维点云地图孔洞补全。