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公开(公告)号：CN113240732A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202011125744.8
申请日：2015-05-29
Applicant: 株式会社高迎科技 , 庆北大学校产学协力团
Abstract: 光学跟踪系统包括标记部、成像部及处理部。标记部包括具有特定信息的图案及第1透镜。第1及第2成像部分别包括第2透镜及第3透镜和第1及第2成像单元。处理部从图案的图案面上的坐标与图案的第1图像上的第1像素坐标之间的第1坐标变换式及包括第1像素坐标和图案的第2图像上的第2像素坐标之间的旋转变换在内的图案的图案面上的坐标与图案的第2图像上的第2像素坐标之间的第2坐标变换式，决定标记部的姿势，利用决定的标记部的姿势，跟踪标记部。据此，能够以更单纯容易的方法准确地跟踪标记部。
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公开(公告)号：CN113240732B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202011125744.8
申请日：2015-05-29
Applicant: 株式会社高迎科技 , 庆北大学校产学协力团
Abstract: 光学跟踪系统包括标记部、成像部及处理部。标记部包括具有特定信息的图案及第1透镜。第1及第2成像部分别包括第2透镜及第3透镜和第1及第2成像单元。处理部从图案的图案面上的坐标与图案的第1图像上的第1像素坐标之间的第1坐标变换式及包括第1像素坐标和图案的第2图像上的第2像素坐标之间的旋转变换在内的图案的图案面上的坐标与图案的第2图像上的第2像素坐标之间的第2坐标变换式，决定标记部的姿势，利用决定的标记部的姿势，跟踪标记部。据此，能够以更单纯容易的方法准确地跟踪标记部。
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公开(公告)号：CN108236505B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201711419794.5
申请日：2014-04-29
Applicant: 株式会社高迎科技 , 庆北大学校产学协力团
Abstract: 公开一种光学跟踪系统及利用其的跟踪方法，能够与要测量的标的物的距离无关地检测并跟踪标的物的准确的空间位置和方向。所述光学跟踪系统及利用其的跟踪方法能够与要测量的标的物的距离无关地检测并跟踪标的物的准确的空间位置和方向，因而不仅能够大幅拓宽可用区域，而且与以往的标记相比，能够大幅减小标记单元的大小从而进行制作，因而具有能够使设备小型化的效果。
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公开(公告)号：CN106687063B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201580043386.7
申请日：2015-08-11
Applicant: 株式会社高迎科技 , 庆北大学校产学协力团
IPC: A61B90/00
Abstract: 本发明公开可连续跟踪测定对象的位置及姿势的跟踪系统及利用其的跟踪方法。如上所述的跟踪系统包括标记、摄像头部、第一惯性测定部、第二惯性测定部及跟踪处理部。上述标记固定于测定对象，上述摄像头部通过拍摄上述标记来输出标记影像。上述第一惯性测定部固定于上述摄像头部，测定并输出将第一加速度及第一角速度包括在内的第一惯性。上述第二惯性测定部固定于上述测定对象及上述标记中的任意一个，测定并输出包括第二加速度及第二角速度在内的第二惯性。上述跟踪处理部通过上述标记影像第一次抽取上述测定对象的位置及姿势，以及通过上述第一惯性及第二惯性来第二次抽取上述测定对象的位置及姿势。
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公开(公告)号：CN106687063A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201580043386.7
申请日：2015-08-11
Applicant: 株式会社高永科技 , 庆北大学校产学协力团
IPC: A61B90/00
CPC classification number: A61B34/20 , A61B90/39 , A61B2034/2048 , A61B2034/2055 , A61B2034/2057 , A61B2090/0818 , A61B2090/3983
Abstract: 本发明公开可连续跟踪测定对象的位置及姿势的跟踪系统及利用其的跟踪方法。如上所述的跟踪系统包括标记、摄像头部、第一惯性测定部、第二惯性测定部及跟踪处理部。上述标记固定于测定对象，上述摄像头部通过拍摄上述标记来输出标记影像。上述第一惯性测定部固定于上述摄像头部，测定并输出将第一加速度及第一角速度包括在内的第一惯性。上述第二惯性测定部固定于上述测定对象及上述标记中的任意一个，测定并输出包括第二加速度及第二角速度在内的第二惯性。上述跟踪处理部通过上述标记影像第一次抽取上述测定对象的位置及姿势，以及通过上述第一惯性及第二惯性来第二次抽取上述测定对象的位置及姿势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105142561A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201480023962.7
申请日：2014-04-29
Applicant: 株式会社高永科技 , 庆北大学校产学协力团
IPC: A61B19/00
CPC classification number: A61B34/20 , A61B90/39 , A61B2034/2055 , A61B2034/2065 , A61B2090/3945 , A61B2090/3983
Abstract: 公开一种光学跟踪系统及利用其的跟踪方法，能够与要测量的标的物的距离无关地检测并跟踪标的物的准确的空间位置和方向。所述光学跟踪系统及利用其的跟踪方法能够与要测量的标的物的距离无关地检测并跟踪标的物的准确的空间位置和方向，因而不仅能够大幅拓宽可用区域，而且与以往的标记相比，能够大幅减小标记单元的大小从而进行制作，因而具有能够使设备小型化的效果。
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公开(公告)号：CN105073056A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201480008932.9
申请日：2014-02-05
Applicant: 株式会社高永科技 , 庆北大学校产学协力团
CPC classification number: A61B34/20 , A61B90/39 , A61B2034/2055 , A61B2090/3983
Abstract: 公开一种使得只用一台成像单元便能够算出各个标记的三维坐标，在减少制作费用的同时实现设备的小型化，能够使手术空间的制约最小化的跟踪系统及利用其的跟踪方法。所述跟踪系统及利用其的跟踪方法可以借助配置于互不相同位置的一对光源，在成像单元的互不相同的位置，能够按每个标记为单位完成一对标记影像的成像，因而只利用一台成像单元，便能够通过三角法算出所述各标记的三维坐标，从而能够算出并确认附着于目标物的多个标记的空间位置信息和方向信息，因此，能够节省跟踪系统的制作费用并实现小型轻量化，因而与以往的跟踪系统相比，具有相对更少受到手术空间制约的效果。
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公开(公告)号：CN108236505A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711419794.5
申请日：2014-04-29
Applicant: 株式会社高永科技 , 庆北大学校产学协力团
Abstract: 公开一种光学跟踪系统及利用其的跟踪方法，能够与要测量的标的物的距离无关地检测并跟踪标的物的准确的空间位置和方向。所述光学跟踪系统及利用其的跟踪方法能够与要测量的标的物的距离无关地检测并跟踪标的物的准确的空间位置和方向，因而不仅能够大幅拓宽可用区域，而且与以往的标记相比，能够大幅减小标记单元的大小从而进行制作，因而具有能够使设备小型化的效果。
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公开(公告)号：CN104936547A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201480004953.3
申请日：2014-01-15
Applicant: 株式会社高永科技 , 庆北大学校产学协力团
CPC classification number: A61B34/20 , A61B34/70 , A61B2034/2055 , A61B2034/2057 , A61B2034/2065
Abstract: 本发明公开了仅利用一台成像单元也能计算出各个标记的三维坐标，从而能够减少制作费用，实现装备的紧凑化，并将手术空间的制约最小化的跟踪系统及利用上述跟踪系统的跟踪方法。在上述跟踪系统及利用上述跟踪系统的跟踪方法中，从各个标记释放的光通过具有至少一对镜头的镜头陈列单元，从而在成像单元完成标记影像的成像，其中上述标记影像为针对每个标记形成的与上述镜头陈列单元所具有的镜头的数量相对应的数量的标记影像，最终能够仅利用一台成像单元也能通过三角法来计算出上述多个标记的三维坐标，并能计算和确认附着于目标物的空间位置和方向，因此，不仅能够降低跟踪系统的制作费用，而且能够实现的小型轻量化，从而与现有的跟踪系统相比，具有相对少受手术空间的制约的效果。
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公开(公告)号：CN104902840A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201480004280.1
申请日：2014-01-07
Applicant: 株式会社高永科技 , 庆北大学校产学协力团
CPC classification number: G06T7/74 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B90/39 , A61B2034/2055 , A61B2034/2057 , A61B2090/363 , A61B2090/3937 , A61B2090/3945 , A61B2090/3983 , G06T2207/10028 , G06T2207/30004 , G06T2207/30204 , H04N13/271 , H04N13/296
Abstract: 本发明公开了一种跟踪系统及利用其的跟踪方法，其仅利用一台成像单元也能计算出各个标记的三维坐标，从而不仅能够减少制作费用，而且实现了装备的紧凑化，使得能够最小化手术空间的制约。在上述跟踪系统及利用上述跟踪系统的跟踪方法中，从各个标记释放的光通过两个路径向一台成像单元传输，从而在上述成像单元的图像传感器中，对各个标记形成基于各个路径的两个(直接影像和反射影像)影像，使得能够仅利用一台成像单元也能计算和确认附着于目标物的标记的空间位置和方向，因此，不仅能够降低跟踪系统的制作费用，而且能够实现装备的小型轻量化，从而与现有的跟踪系统相比，具有相对少受手术空间的制约的效果。
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