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公开(公告)号：CN114206544A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202080056419.2
申请日：2020-03-17
Applicant: 株式会社神户制钢所 , 日商神钢机器人股份有限公司
Abstract: 用于使用沿着导轨移动的便携式焊接机器人对具有坡口的工件进行焊接的便携式焊接机器人的焊接控制方法包括如下处理：在从焊接开始点到焊接结束点为止的焊接区间中，设定两个部位以上的坡口形状检测位置，经由在导轨上移动的便携式焊接机器人所具有的检测机构对坡口形状检测位置Pn处的坡口形状进行感测；根据通过感测得到的检测数据来算出坡口形状信息；以及基于坡口形状信息来取得焊接条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114206544B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202080056419.2
申请日：2020-03-17
Applicant: 株式会社神户制钢所 , 日商神钢机器人股份有限公司
Abstract: 用于使用沿着导轨移动的便携式焊接机器人对具有坡口的工件进行焊接的便携式焊接机器人的焊接控制方法包括如下处理：在从焊接开始点到焊接结束点为止的焊接区间中，设定两个部位以上的坡口形状检测位置，经由在导轨上移动的便携式焊接机器人所具有的检测机构对坡口形状检测位置Pn处的坡口形状进行感测；根据通过感测得到的检测数据来算出坡口形状信息；以及基于坡口形状信息来取得焊接条件。
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公开(公告)号：CN111819021B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201980017795.8
申请日：2019-03-13
Applicant: 株式会社神户制钢所 , 日商神钢机器人股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种焊接装置和使用了该焊接装置的焊接方法，是用于气体保护电弧焊的焊接装置，其具备：装配有焊接炬(200)的便携式焊接机器人，焊接炬(200)具备引导保护气体喷出的喷嘴(210)和对熔化电极进行通电的导电嘴(220)；向焊接炬供给熔化电极的送给装置；经由导电嘴(220)向熔化电极供给电力的焊接电源；向焊接炬(200)供给保护气体的气体供给源；控制便携式焊接机器人的控制装置，从保护气体的喷出侧观看焊接炬(200)，具有如下构造：在喷嘴(210)的开口的内侧配置有导电嘴(220)，喷嘴(210)和导电嘴(220)可相对移动，喷嘴(210)的前端内径处于10mm以上且20mm以下的范围内。
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公开(公告)号：CN111819021A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201980017795.8
申请日：2019-03-13
Applicant: 株式会社神户制钢所 , 日商神钢机器人股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种焊接装置和使用了该焊接装置的焊接方法，是用于气体保护电弧焊的焊接装置，其具备：装配有焊接炬(200)的便携式焊接机器人，焊接炬(200)具备引导保护气体喷出的喷嘴(210)和对熔化电极进行通电的导电嘴(220)；向焊接炬供给熔化电极的送给装置；经由导电嘴(220)向熔化电极供给电力的焊接电源；向焊接炬(200)供给保护气体的气体供给源；控制便携式焊接机器人的控制装置，从保护气体的喷出侧观看焊接炬(200)，具有如下构造：在喷嘴(210)的开口的内侧配置有导电嘴(220)，喷嘴(210)和导电嘴(220)可相对移动，喷嘴(210)的前端内径处于10mm以上且20mm以下的范围内。
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公开(公告)号：CN118973751A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202280095094.8
申请日：2022-08-02
Applicant: 日商神钢机器人股份有限公司
Abstract: 本发明能够确保焊接品质、并且无论有无长条焊接都能够通用且容易地设定焊接条件。在用于使用焊接机器人对设置了坡口形状的被焊接件进行多层堆焊的层叠设计方法中，检测多处所述坡口形状，基于检测到的多个坡口形状数据算出基准坡口形状数据，基于所述基准坡口形状数据，至少算出层叠数以及各层的层厚以作为基准层叠信息，基于所述基准坡口形状数据、各检测位置的坡口形状数据以及基准层叠信息，算出作为各检测位置的层叠信息的层叠数以及各层的层厚。
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公开(公告)号：CN117999141A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202280064476.4
申请日：2022-08-02
Applicant: 日商神钢机器人股份有限公司
IPC: B23K9/12 , B23K37/02 , G05B19/4093
Abstract: 本发明提供用于使用在导轨上移动的可移动型焊接机器人在平焊、横焊、立焊这样的各种姿态焊接中得到良好的焊接品质的横摆控制方法。横摆控制方法包括：设定步骤，至少设定与用于决定横摆图案的基准距离相关的横摆基准轨迹的条件；以及速度条件算出步骤，基于根据设定步骤决定的横摆图案，按预先确定的多个方向成分的每个方向成分算出用于向使可移动型焊接机器人移动的机器人移动机构进行指令的速度条件，至少在到达横摆端时使相对于在速度条件算出步骤中算出的多个方向成分各自的速度条件的、停止信号的指令以及在刚指令了停止信号之后或经过预先确定的停止时间之后进行的起动信号的指令同步。
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