公开(公告)号：CN117999141A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202280064476.4

申请日：2022-08-02

Applicant: 日商神钢机器人股份有限公司

Inventor： 中田太 ,  川崎博文 ,  户田忍 ,  儿玉克

IPC: B23K9/12 ,  B23K37/02 ,  G05B19/4093

Abstract: 本发明提供用于使用在导轨上移动的可移动型焊接机器人在平焊、横焊、立焊这样的各种姿态焊接中得到良好的焊接品质的横摆控制方法。横摆控制方法包括：设定步骤，至少设定与用于决定横摆图案的基准距离相关的横摆基准轨迹的条件；以及速度条件算出步骤，基于根据设定步骤决定的横摆图案，按预先确定的多个方向成分的每个方向成分算出用于向使可移动型焊接机器人移动的机器人移动机构进行指令的速度条件，至少在到达横摆端时使相对于在速度条件算出步骤中算出的多个方向成分各自的速度条件的、停止信号的指令以及在刚指令了停止信号之后或经过预先确定的停止时间之后进行的起动信号的指令同步。

公开(公告)号：CN118973751A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202280095094.8

申请日：2022-08-02

Applicant: 日商神钢机器人股份有限公司

Inventor： 中田太 ,  川崎博文 ,  户田忍 ,  儿玉克

IPC: B23K9/095 ,  B23K9/12

Abstract: 本发明能够确保焊接品质、并且无论有无长条焊接都能够通用且容易地设定焊接条件。在用于使用焊接机器人对设置了坡口形状的被焊接件进行多层堆焊的层叠设计方法中，检测多处所述坡口形状，基于检测到的多个坡口形状数据算出基准坡口形状数据，基于所述基准坡口形状数据，至少算出层叠数以及各层的层厚以作为基准层叠信息，基于所述基准坡口形状数据、各检测位置的坡口形状数据以及基准层叠信息，算出作为各检测位置的层叠信息的层叠数以及各层的层厚。