公开(公告)号：CN109716062A

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201780056566.8

申请日：2017-09-06

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 鸟仓贵道 ,  山上友希 ,  冈野谦二

IPC: G01B11/26 ,  B60R11/02 ,  G06T1/00

Abstract: 本发明提供一种姿势估计装置。姿势估计装置(1)获取由多个照相机(20a～20d)拍摄得到的多个图像，该多个照相机(20a～20d)以使拍摄范围的一部分相互重复的范围亦即重复范围形成于多处的方式安装于车辆。姿势估计装置针对多个图像检测出拍摄到重复范围的图像上的区域所包含的特征部分。而且，姿势估计装置针对各个重复范围的每一个，计算从拍摄到该重复范围的多个图像中的每个图像检测出的特征部分彼此的位置的偏移量，并基于针对多个重复范围的每一个计算出的偏移量的差异估计车辆的姿势。

公开(公告)号：CN109716062B

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN201780056566.8

申请日：2017-09-06

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 鸟仓贵道 ,  山上友希 ,  冈野谦二

IPC: G01B11/26 ,  B60R11/02 ,  G06T1/00

Abstract: 本发明提供一种姿势估计装置。姿势估计装置(1)获取由多个照相机(20a～20d)拍摄得到的多个图像，该多个照相机(20a～20d)以使拍摄范围的一部分相互重复的范围亦即重复范围形成于多处的方式安装于车辆。姿势估计装置针对多个图像检测出拍摄到重复范围的图像上的区域所包含的特征部分。而且，姿势估计装置针对各个重复范围的每一个，计算从拍摄到该重复范围的多个图像中的每个图像检测出的特征部分彼此的位置的偏移量，并基于针对多个重复范围的每一个计算出的偏移量的差异估计车辆的姿势。