公开(公告)号：CN103222183A

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN201180055367.8

申请日：2011-11-18

Applicant: 株式会社明电舍

Inventor： 高桥利道 ,  平尾邦朗 ,  滨田镇教 ,  金刺泰宏

IPC: H02P29/00

CPC classification number: H02P21/0003 ,  H02P23/12 ,  H02P23/18

Abstract: 对于具有副回路中的速度控制系统以及主回路中的位置控制系统的位置控制设备，难以进行调整以确保高响应水平。该位置控制设备包括接收电流命令和角速度检测值并估计对应于扰动转矩的信号的扰动观察器。该位置控制设备还包括具有接收通过扰动观察器输出的值并限制角度命令的上和下限值的变化率的限制器的变化率限制部分。变化率限制器的上限值是通过从额定的最大驱动转矩减去扰动观察器的输出的绝对值，将此结果除以电动机惯量和位置控制部分的比例增益而获得的值。变化率限制器的下限值是通过将额定的最大再生转矩与扰动观察器的输出的绝对值相加，将此结果乘以采样间隔并将此结果除以位置电动机惯量和控制部分的比例增益而获得的值。

公开(公告)号：CN103222183B

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201180055367.8

申请日：2011-11-18

Applicant: 株式会社明电舍

Inventor： 高桥利道 ,  平尾邦朗 ,  滨田镇教 ,  金刺泰宏

IPC: H02P29/00

CPC classification number: H02P21/0003 ,  H02P23/12 ,  H02P23/18

Abstract: 对于具有副回路中的速度控制系统以及主回路中的位置控制系统的位置控制设备，难以进行调整以确保高响应水平。该位置控制设备包括接收电流命令和角速度检测值并估计对应于扰动转矩的信号的扰动观察器。该位置控制设备还包括具有接收通过扰动观察器输出的值并限制角度命令的上和下限值的变化率的限制器的变化率限制部分。变化率限制器的上限值是通过从额定的最大驱动转矩减去扰动观察器的输出的绝对值，将此结果除以电动机惯量和位置控制部分的比例增益而获得的值。变化率限制器的下限值是通过将额定的最大再生转矩与扰动观察器的输出的绝对值相加，将此结果乘以采样间隔并将此结果除以位置电动机惯量和控制部分的比例增益而获得的值。