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公开(公告)号：CN111198544A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201910967405.5
申请日：2019-10-12
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明的目的在于提供更加高效地辅助作业人员的熟习的技术。作业熟习辅助装置具备：存储部，其存储包含基准外作业的条件的基准外作业模型信息、包含表示作业内容的信息和表示作业所使用的部件的信息的作业顺序信息、拍摄到作业地点内部的作业地点内部图像；骨格时间序列信息获取部，其从上述作业地点内部图像获取一个或多个作业人员的骨格时间序列信息；基准外作业提取部，其判定上述骨格时间序列信息是否符合上述条件；部件确定部，其针对判定为符合上述条件的基准外作业，使用上述作业地点内部图像，确定作业对象的上述部件；以及作业内容确定部，其使用被上述部件确定部确定的上述部件，参照上述作业顺序信息，确定基准外作业的上述作业内容。
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公开(公告)号：CN105929799B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610006947.2
申请日：2016-01-05
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明的课题为从以重复进行同一作业为特征的作业现场的图像，自动判定各作业者的作业状况是正常还是异常。本发明提供作业者品质管理方法和作业者品质管理装置。对于进行重复动作的作业的作业者的作业品质管理方法的特征为具备：根据过去的作业者的动作路线数据、该作业对象物过去的中间品质数据和该作业对象物过去的最终品质数据，在统计学上构建以动作路线数据和中间品质数据为输入，以最终品质数据为输出的预测模型的模型构建步骤；根据拍摄的图像数据，识别作业者位置的作业者位置识别步骤；把在作业者位置识别步骤中识别出的作业者位置代入模型构建步骤中构建的模型中，判定对象的作业是正常还是异常的作业者位置异常判定步骤。
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公开(公告)号：CN110026977B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201811405440.X
申请日：2018-11-23
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供在作业者与机器人协作进行组装作业的情况下提高作业者的安全性、提高生产线的工作率的机器人控制装置。机器人控制装置从传感器输入作业者的动作状态。并且，机器人控制装置根据机器人的动作状态和作业者的动作状态，计算机器人和作业者各自的位置及速度矢量，在机器人和作业者各自的周边生成危险性判定区域(使机器人停止的区域、避让的区域、减速的区域)，根据所生成的机器人的危险性判定区域与作业者的危险性判定区域的重叠来判定危险性，并根据该判定的结果，生成避开机器人与作业者的碰撞的碰撞避开轨道，基于所生成的碰撞避开轨道进行机器人控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110026977A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201811405440.X
申请日：2018-11-23
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供在作业者与机器人协作进行组装作业的情况下提高作业者的安全性、提高生产线的工作率的机器人控制装置。机器人控制装置从传感器输入作业者的动作状态。并且，机器人控制装置根据机器人的动作状态和作业者的动作状态，计算机器人和作业者各自的位置及速度矢量，在机器人和作业者各自的周边生成危险性判定区域(使机器人停止的区域、避让的区域、减速的区域)，根据所生成的机器人的危险性判定区域与作业者的危险性判定区域的重叠来判定危险性，并根据该判定的结果，生成避开机器人与作业者的碰撞的碰撞避开轨道，基于所生成的碰撞避开轨道进行机器人控制。
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公开(公告)号：CN109614281A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811028230.3
申请日：2018-09-04
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: G06F11/30
Abstract: 本发明的监控装置具有处理部和数据记录部，上述数据记录部保持包含作业者和作业对象物的作业状况的图像数据、和包含表示上述作业者的区域和上述作业对象物的区域的位置关系的组合在过去出现过的情况的数据的模型数据，上述处理部具有：输入上述作业状况的图像，从输入的上述图像识别上述作业者和上述作业对象物的区域的识别部；确定识别出的上述作业者和上述作业对象物的区域的位置关系中的组合的组合区域确定部；从上述数据记录部获取上述模型数据的模型获取部；基于上述组合区域确定部确定的上述作业者和上述作业对象物的区域的组合、和上述模型获取部获取的模型数据，计算上述作业者和上述作业对象物的区域的组合的异常度的异常度计算部。
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公开(公告)号：CN111198544B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN201910967405.5
申请日：2019-10-12
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明的目的在于提供更加高效地辅助作业人员的熟习的技术。作业熟习辅助装置具备：存储部，其存储包含基准外作业的条件的基准外作业模型信息、包含表示作业内容的信息和表示作业所使用的部件的信息的作业顺序信息、拍摄到作业地点内部的作业地点内部图像；骨格时间序列信息获取部，其从上述作业地点内部图像获取一个或多个作业人员的骨格时间序列信息；基准外作业提取部，其判定上述骨格时间序列信息是否符合上述条件；部件确定部，其针对判定为符合上述条件的基准外作业，使用上述作业地点内部图像，确定作业对象的上述部件；以及作业内容确定部，其使用被上述部件确定部确定的上述部件，参照上述作业顺序信息，确定基准外作业的上述作业内容。
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公开(公告)号：CN109614281B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201811028230.3
申请日：2018-09-04
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: G06F11/30
Abstract: 本发明的监控装置具有处理部和数据记录部，上述数据记录部保持包含作业者和作业对象物的作业状况的图像数据、和包含表示上述作业者的区域和上述作业对象物的区域的位置关系的组合在过去出现过的情况的数据的模型数据，上述处理部具有：输入上述作业状况的图像，从输入的上述图像识别上述作业者和上述作业对象物的区域的识别部；确定识别出的上述作业者和上述作业对象物的区域的位置关系中的组合的组合区域确定部；从上述数据记录部获取上述模型数据的模型获取部；基于上述组合区域确定部确定的上述作业者和上述作业对象物的区域的组合、和上述模型获取部获取的模型数据，计算上述作业者和上述作业对象物的区域的组合的异常度的异常度计算部。
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公开(公告)号：CN105929799A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610006947.2
申请日：2016-01-05
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: G05B19/418
CPC classification number: G06Q10/063114 , G06K9/00771 , G06K9/6284 , G06K9/6296 , G06Q10/06395 , G06T7/73 , G06T7/77 , G06T2207/20076 , G06T2207/30196 , G05B19/41875
Abstract: 本发明的课题为从以重复进行同一作业为特征的作业现场的图像，自动判定各作业者的作业状况是正常还是异常。本发明提供作业者品质管理方法和作业者品质管理装置。对于进行重复动作的作业的作业者的作业品质管理方法的特征为具备：根据过去的作业者的动作路线数据、该作业对象物过去的中间品质数据和该作业对象物过去的最终品质数据，在统计学上构建以动作路线数据和中间品质数据为输入，以最终品质数据为输出的预测模型的模型构建步骤；根据拍摄的图像数据，识别作业者位置的作业者位置识别步骤；把在作业者位置识别步骤中识别出的作业者位置代入模型构建步骤中构建的模型中，判定对象的作业是正常还是异常的作业者位置异常判定步骤。
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