公开(公告)号：CN111164520B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN201880063994.8

申请日：2018-10-05

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 长田武 ,  正垣隆章 ,  吉浦泰史 ,  大久保整 ,  胜山圭

IPC: G05B11/36 ,  G05B19/418

Abstract: 提高机械设备的操作性。一种具备由马达(14)驱动控制的多台机器人(2～5)的机械设备控制系统(1)，包括：负载率检测部(35)，检测所有马达(14)的负载率；操作部(21)，接受机械设备控制系统(1)中的预定运用参数的设定输入；以及综合控制装置(6)，在任一个负载率都维持允许负载状态的同时，与设定输入的预定运用参数对应地控制多台机器人(2～5)，机器人(2～5)包括控制马达(14)的驱动的伺服放大器(13)、以及检测马达(14)和伺服放大器(13)中的至少一者的状态数据的内部传感器(36)和外部传感器(40)，负载率检测单元(35)基于检测出的状态数据计算马达(14)和伺服放大器(13)中的至少一者的动作裕度作为负载率。

公开(公告)号：CN1360526A

公开(公告)日：2002-07-24

申请号：CN00810070.5

申请日：2000-05-15

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 胜山圭

IPC: B21F1/00 ,  B21D7/025

CPC classification number: B21F1/00 ,  B21D7/025

Abstract: 一种线材弯曲机及弯曲方法能够不考虑线材刚性大小地实现高精度的弯曲。线材(21)被一个弯曲模(13)、一个夹具(11)和一个加压机构(12)夹紧,一个控制单元(16)对驱动弯曲模(13)的伺服电动机下达一个与目标位置和当前位置之间的偏差成比例的位移指令和一个与目标位置和当前位置之间偏差的时间积分成比例的位移指令,在当前位置到达目标位置时,该控制单元还向伺服电动机下达一个与该时间积分成比例的位移指令,从而根据位移指令地使伺服电动机以所需角度转动弯曲模(13),这样,线材(21)能按所需半径被弯曲到目标位置上。

公开(公告)号：CN111164520A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201880063994.8

申请日：2018-10-05

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 长田武 ,  正垣隆章 ,  吉浦泰史 ,  大久保整 ,  胜山圭

IPC: G05B11/36 ,  G05B19/418

Abstract: 提高机械设备的操作性。一种具备由马达(14)驱动控制的多台机器人(2～5)的机械设备控制系统(1)，包括：负载率检测部(35)，检测所有马达(14)的负载率；操作部(21)，接受机械设备控制系统(1)中的预定运用参数的设定输入；以及综合控制装置(6)，在任一个负载率都维持允许负载状态的同时，与设定输入的预定运用参数对应地控制多台机器人(2～5)，机器人(2～5)包括控制马达(14)的驱动的伺服放大器(13)、以及检测马达(14)和伺服放大器(13)中的至少一者的状态数据的内部传感器(36)和外部传感器(40)，负载率检测单元(35)基于检测出的状态数据计算马达(14)和伺服放大器(13)中的至少一者的动作裕度作为负载率。