公开(公告)号：CN101318328B

公开(公告)日：2012-11-07

申请号：CN200810097685.0

申请日：2008-05-22

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 桐谷正显 ,  加藤博文 ,  山崎哲也

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  B65G49/06

Abstract: 本发明提供一种能准确地检测出玻璃基板的位置，然后校正位置进行搬运的基板搬运机器人。基板搬运机器人(1)，具备：由连杆机构构成的升降机构；由连杆机构构成的水平多关节机构；在所述水平多关节机构上载置矩形形状的基板W的手部(9)；及装备于所述升降机构的移动台车(12)，在所述手部(9)与所述水平多关节机构之间具备支柱(8)，在所述支柱(8)上具备检测所述基板W的位置的传感器(10)。

公开(公告)号：CN101318328A

公开(公告)日：2008-12-10

申请号：CN200810097685.0

申请日：2008-05-22

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 桐谷正显 ,  加藤博文 ,  山崎哲也

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  B65G49/06

Abstract: 本发明提供一种能准确地检测出玻璃基板的位置，然后校正位置进行搬运的液晶搬运机器人。液晶搬运机器人(1)，具备：由连杆机构(1A，2A)构成的升降机构(1C，2C)；由连杆机构(3A，4A)构成的水平多关节机构(3C，4C)；在所述水平多关节机构上载置矩形形状的基板W的手部(9)；及装备于所述升降机构(1C，2C)的移动台车(12)，在所述手部(9)与所述水平多关节机构(3C，4C)之间具备支柱(8)，在所述支柱(8)上具备检测所述基板W的位置的传感器(10)。