公开(公告)号：CN112566760A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201880096393.7

申请日：2018-08-08

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 松村好优 ,  T·M·诺德堡 ,  末吉智

IPC: B25J18/00 ,  B25J19/00

Abstract: 机器人具备具有一体成型的一体型壳体的至少一个臂。一体型壳体具有外皮部和骨架部。骨架部在外皮部的内表面具有骨架形状，壁厚比外皮部厚，其中，所述骨架形状在沿着外皮部的面的方向上重复着基本形状，该基本形状是包围空隙的形状。此外，一体型壳体在至少一部分具有省略外皮部的开口部。开口部设置于周围为大致平面的部位，具有一体型壳体的臂具备从外侧覆盖开口部的能够拆装的罩。

公开(公告)号：CN114829079B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202080086576.8

申请日：2020-12-08

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 藤间久美子 ,  藤津英司 ,  伊泽多闻 ,  永井雅人 ,  松村好优 ,  末吉智

IPC: B25J9/06

Abstract: 机器人具备第一水平臂、第二水平臂以及升降臂。第一水平臂绕第一轴回转。第二水平臂的基端侧支承于第一水平臂的末端侧，第二水平臂绕与第一轴平行的第二轴回转。升降臂的基端侧支承于第二水平臂的末端侧，升降臂使能够安装于其末端侧的末端执行器升降。第二水平臂向任意的回转方向弯曲。在俯视时，升降臂配置于第二水平臂的弯曲内侧。

公开(公告)号：CN112566760B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN201880096393.7

申请日：2018-08-08

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 松村好优 ,  T·M·诺德堡 ,  末吉智

IPC: B25J18/00 ,  B25J19/00

Abstract: 机器人具备具有一体成型的一体型壳体的至少一个臂。一体型壳体具有外皮部和骨架部。骨架部在外皮部的内表面具有骨架形状，壁厚比外皮部厚，其中，所述骨架形状在沿着外皮部的面的方向上重复着基本形状，该基本形状是包围空隙的形状。此外，一体型壳体在至少一部分具有省略外皮部的开口部。开口部设置于周围为大致平面的部位，具有一体型壳体的臂具备从外侧覆盖开口部的能够拆装的罩。

公开(公告)号：CN114829079A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202080086576.8

申请日：2020-12-08

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 藤间久美子 ,  藤津英司 ,  伊泽多闻 ,  永井雅人 ,  松村好优 ,  末吉智

IPC: B25J9/06

Abstract: 机器人具备第一水平臂、第二水平臂以及升降臂。第一水平臂绕第一轴回转。第二水平臂的基端侧支承于第一水平臂的末端侧，第二水平臂绕与第一轴平行的第二轴回转。升降臂的基端侧支承于第二水平臂的末端侧，升降臂使能够安装于其末端侧的末端执行器升降。第二水平臂向任意的回转方向弯曲。在俯视时，升降臂配置于第二水平臂的弯曲内侧。