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公开(公告)号：CN109202687A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710534949.3
申请日：2017-07-03
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B24B37/005 , B24B37/34 , B24B49/16
CPC classification number: B24B37/005 , B24B37/34 , B24B49/165
Abstract: 本发明公开了一种机器人研磨系统、研磨装置及研磨控制方法；一种研磨控制方法，研磨装置包括动力部件和压力产生装置，所述动力部件用于驱动对被加工件的表面进行研磨的磨具转动；所述压力产生装置包括驱动部件，所述驱动部件用于驱动所述磨具和被加工件其中一者相对另一者相对运动；该研磨控制方法具体包括：根据所述动力部件或者所述驱动部件的工作参数，控制所述驱动部件动作；根据动力部件的负载电流或者驱动部件的工作参数，控制驱动部件上下运动，以使磨具与被加工件之间的压力大致维持在一定范围，可以得到质量比较高的研磨表面。尤其在研磨加工时控制动力部件的负载电流参数处于预设电流范围，可以得到质量比较高的研磨表面。
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公开(公告)号：CN109202721B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201710534319.6
申请日：2017-07-03
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B24B51/00
Abstract: 本发明公开了一种研磨工艺的控制方法、研磨装置和机器人研磨系统，该控制方法具体为：研磨初始阶段，执行速度控制以控制磨具与被加工件相对靠近的速度；检测磨具与被加工件之间的压力，判断磨具与被加工件之间的接触压力与预设接触压力的大小，当所检测的接触压力大于或者等于预设接触压力时，则停止执行速度控制，并执行扭矩控制以控制驱动部件的输出扭矩使磨具与被加工件之间的压力由当前状态的接触压力逐渐增长至预定磨削压力范围，并维持接触压力处于预定磨削压力范围对被加工件进行研磨；控制方法可以起到很好的力缓冲作用，起到很好保护磨具，提高磨具使用寿命，以及增加被加工件表面加工精度的作用。
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公开(公告)号：CN103358174A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201210249427.6
申请日：2012-07-18
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 电机控制装置、电机控制系统及切削加工装置，即便以快的进给速度对旋转工具进行进给，也能提高切削表面的表面精度。切削加工装置具备：切削工件的旋转工具；对旋转工具进行旋转驱动的主轴电机；分别对旋转工具的X轴、Y轴及Z轴的各进给轴进行驱动的X轴电机、Y轴电机及Z轴电机；分别对各轴电机进行控制的X轴电机控制装置、Y轴电机控制装置及Z轴电机控制装置；将位置指令分别输出到各轴电机控制装置的上位控制装置。X轴电机控制装置具备正弦波生成部，正弦波生成部对通过内部控制运算计算出的转矩指令加上周期T的正弦波转矩校正指令进行指令校正。正弦波生成部对转矩指令加上周期T、幅A及基准相位φ的正弦波状的正弦波转矩校正指令。
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公开(公告)号：CN109202719A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710534948.9
申请日：2017-07-03
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明公开了一种研磨工艺的控制方法及修正磨具与被加工件间压力的方法，本发明所提供的修正磨具与被加工件间压力的方法充分考虑了磨具组件处于不同位置其自身重力对压力传感器检测压力信号的影响，并进一步对压力传感器所检测的压力信号进行了修正，获得磨具与被加工件之间的实际压力，以实际压力为参数控制磨具对被加工件的表面进行研磨。这样有利于实现磨具对被加工件的表面进行等研磨力进行研磨，提高被加工件研磨表面精度的一致性，提高研磨效率。
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公开(公告)号：CN109202686A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710533253.9
申请日：2017-07-03
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B24B37/005 , B24B37/34 , B24B49/16
CPC classification number: B24B37/005 , B24B37/34 , B24B49/165
Abstract: 本发明公开了一种机器人研磨系统及研磨控制方法；该研磨控制方法包括：研磨加工时，考虑所述磨具组件的自身重力因素对所述压力传感器所检测的压力信号进行修正，以控制磨具与被加工件之间的研磨力处于预定磨削力范围内；本发明所提供的研磨控制方法在研磨加工前，直接通过设置于压力产生装置与磨具组件之间的压力传感器获取磨具组件的重力，无需将磨具组件进行单独承重，简化工艺环节，提高研磨工艺效率，并且本发明在进行研磨时综合考虑磨具组件自身重力对被加工件的影响，可以精确控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110561412B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201810569401.7
申请日：2018-06-05
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械手的控制方法、装置、系统及机械手，在接收到夹紧指令之时，可控制所述机械手的两个夹紧部以第一速度做相对运动，当所述两个夹紧部之间的距离等于夹紧距离阈值之时，可将作用在所述两个夹紧部上的第一作用力增大至第二作用力。相比于现有技术，在本发明实施例中，当机械手的两个夹紧部之间的距离达到夹紧距离阈值之时，可进一步增大作用在所述两个夹紧部上的作用力，以保证在抓取工件时有足够大的夹紧力度，提升了夹持的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN109202720A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710533185.6
申请日：2017-07-03
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B24B49/05 , B24B49/16 , G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种研磨工艺的控制方法及确定研磨工艺中被加工件研磨下限位置的方法，该方法具体步骤如下：研磨工作开始前，机械臂带动磨具朝被加工件的标准位置运动，并在运动过程中检测磨具与被加工件之间的接触压力，以接触压力达到预定压力为条件，将当前状态被加工件与磨具的接触位置定义为研磨下限位置；其中标准位置为被加工件的待研磨表面被研磨加工后所要形成表面的位置。与现有技术中通过多次测量相比，本发明中所提供的该方法在进行研磨工艺之前，通过机械臂带动磨具与标准位置接触一次即可确定研磨下限位置，并且可以精确、快速确定研磨下限位置，有利于后续研磨工艺对被加工件一次研磨成型，进一步提高研磨效率。
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公开(公告)号：CN103358174B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201210249427.6
申请日：2012-07-18
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 电机控制装置、电机控制系统及切削加工装置，即便以快的进给速度对旋转工具进行进给，也能提高切削表面的表面精度。切削加工装置具备：切削工件的旋转工具；对旋转工具进行旋转驱动的主轴电机；分别对旋转工具的X轴、Y轴及Z轴的各进给轴进行驱动的X轴电机、Y轴电机及Z轴电机；分别对各轴电机进行控制的X轴电机控制装置、Y轴电机控制装置及Z轴电机控制装置；将位置指令分别输出到各轴电机控制装置的上位控制装置。X轴电机控制装置具备正弦波生成部，正弦波生成部对通过内部控制运算计算出的转矩指令加上周期T的正弦波转矩校正指令进行指令校正。正弦波生成部对转矩指令加上周期T、幅A及基准相位φ的正弦波状的正弦波转矩校正指令。
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公开(公告)号：CN109202686B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201710533253.9
申请日：2017-07-03
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B24B37/005 , B24B37/34 , B24B49/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人研磨系统及研磨控制方法；该研磨控制方法包括：研磨加工时，考虑所述磨具组件的自身重力因素对所述压力传感器所检测的压力信号进行修正，以控制磨具与被加工件之间的研磨力处于预定磨削力范围内；本发明所提供的研磨控制方法在研磨加工前，直接通过设置于压力产生装置与磨具组件之间的压力传感器获取磨具组件的重力，无需将磨具组件进行单独承重，简化工艺环节，提高研磨工艺效率，并且本发明在进行研磨时综合考虑磨具组件自身重力对被加工件的影响，可以精确控制。
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公开(公告)号：CN109202720B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201710533185.6
申请日：2017-07-03
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B24B49/05 , B24B49/16 , G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种研磨工艺的控制方法及确定研磨工艺中被加工件研磨下限位置的方法，该方法具体步骤如下：研磨工作开始前，机械臂带动磨具朝被加工件的标准位置运动，并在运动过程中检测磨具与被加工件之间的接触压力，以接触压力达到预定压力为条件，将当前状态被加工件与磨具的接触位置定义为研磨下限位置；其中标准位置为被加工件的待研磨表面被研磨加工后所要形成表面的位置。与现有技术中通过多次测量相比，本发明中所提供的该方法在进行研磨工艺之前，通过机械臂带动磨具与标准位置接触一次即可确定研磨下限位置，并且可以精确、快速确定研磨下限位置，有利于后续研磨工艺对被加工件一次研磨成型，进一步提高研磨效率。
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