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公开(公告)号：CN113039501B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN201980074222.9
申请日：2019-11-27
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 自动行驶控制系统(2)具备：路径计算部(23)，所述路径计算部(23)对通过未作业区域的目标行驶路径进行计算；行驶控制部(24)，所述行驶控制部(24)通过基于目标行驶路径与作业车辆之间的距离即横向偏差计算转弯输出来控制作业车辆的行驶，以使作业车辆沿着目标行驶路径自动行驶；以及检测部(25)，所述检测部(25)检测作业车辆的状态，行驶控制部(24)在作业车辆从已作业区域进入未作业区域时，基于由检测部(25)检测到的状态，决定横向偏差与转弯输出的对应关系。
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公开(公告)号：CN113301794B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201980089147.3
申请日：2019-12-23
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 一种车速控制系统，对一边通过行驶装置(11)行驶一边通过作业装置(H)进行作业的农用车辆的车速进行控制，其中，农用车辆夹杂着非作业行驶进行作业行驶，所述车速控制系统具备：控制部(20)，所述控制部(20)进行作业行驶控制，所述作业行驶控制根据驱动行驶装置(11)和作业装置(H)的动力源(8)的负荷来设定车速；以及存储部(21A)，所述存储部(21A)将在作业行驶时设定的车速作为最佳车速(VR)进行存储，控制部(20)使用在非作业行驶前的作业行驶中存储的最佳车速(VR)，进行设定非作业行驶后的作业行驶开始时的车速的作业行驶初始控制。
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公开(公告)号：CN115361861A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202180024559.6
申请日：2021-06-22
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 收获机具备：使用卫星定位计算机体位置的机体位置计算部(40)；第一机体位置取得部(41)，将响应于在收获作业中通过手动操作生成的第一信号而取得的机体位置作为第一机体位置；第二机体位置取得部(42)，将响应于在收获作业中通过在离开第一机体位置的场所的手动操作生成的第二信号而取得的机体位置作为第二机体位置；计算将第一机体位置与第二机体位置连结的直线的方位作为基准方位的基准方位计算部(43)；以及行驶控制部(50)，根据基准方位或者基于基准方位计算出的行驶路径控制机体的自动行驶。
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公开(公告)号：CN113015427B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201980074612.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 一种自动转向系统，使作业车辆沿着所设定的转弯圆自动行驶，其中，所述自动转向系统具备：基准点计算部，所述基准点计算部计算作业车辆中的基准点(VP)的位置；基准直线计算部，所述基准直线计算部计算通过转弯圆的中心(P)和基准点(VP)的直线作为基准直线(BL)；车身方位计算部，所述车身方位计算部计算表示作业车辆的车身的朝向的车身方位；方位偏移量计算部，所述方位偏移量计算部计算通过基准点(VP)并与基准直线(BL)垂直的线和车身方位的交叉角作为方位偏移量(θ)；偏移方向判定部，所述偏移方向判定部判定基准点(VP)与转弯圆的外周之间的位置关系；以及转向控制部，在基准点(VP)位于比转弯圆的外周靠内侧的位置的情况下，所述转向控制部输出使方位偏移量(θ)变小的转向量。
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公开(公告)号：CN113301794A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201980089147.3
申请日：2019-12-23
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 一种车速控制系统，对一边通过行驶装置(11)行驶一边通过作业装置(H)进行作业的农用车辆的车速进行控制，其中，农用车辆夹杂着非作业行驶进行作业行驶，所述车速控制系统具备：控制部(20)，所述控制部(20)进行作业行驶控制，所述作业行驶控制根据驱动行驶装置(11)和作业装置(H)的动力源(8)的负荷来设定车速；以及存储部(21A)，所述存储部(21A)将在作业行驶时设定的车速作为最佳车速(VR)进行存储，控制部(20)使用在非作业行驶前的作业行驶中存储的最佳车速(VR)，进行设定非作业行驶后的作业行驶开始时的车速的作业行驶初始控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112868364A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202011354085.5
申请日：2020-11-27
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D41/02 , A01D41/127
Abstract: 本发明的联合收割机能够以适当的脱粒深度对割取谷秆进行脱粒，其具备：秆长检测装置，其检测正在由输送装置从割取部向脱粒装置输送的割取谷秆的秆长；脱粒深度调节机构，其能够改变通过脱粒装置进行脱粒处理的割取谷秆的脱粒深度；脱粒深度控制部，其能够进行手动调节控制及自动调节控制，自动调节控制基于手动操作件的操作使脱粒深度调节机构调节割取谷秆的脱粒深度，自动调节控制基于秆长检测装置的检测状态使脱粒深度调节机构调节割取谷秆的脱粒深度；判定部，其判定割取谷秆的脱粒深度为浅脱粒但割取谷秆被检测为长杆的异常状态；若判定出异常状态，则脱粒深度控制部进行使脱粒深度调节机构向深脱粒侧改变割取谷秆的脱粒深度的深脱粒控制。
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公开(公告)号：CN112868368B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202011361300.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D41/02 , A01D41/127
Abstract: 本发明提供联合收割机、收获机。其中的一种联合收割机具备：割取部(H)，其设于机体前部，割取田地的作物；割取倾斜变更机构，其能够使割取部(H)侧倾而变更割取部的左右的倾斜度；作物区域判定部，其判定作物在左右方向上正在进入割取部的哪个区域；倾斜控制部，其能够在由作物区域判定部判定为作物偏向左右一侧地进入割取部的偏移状态时进行倾斜控制，在该倾斜控制中，使割取倾斜变更机构变更割取部(H)的左右的倾斜度，以使割取部(H)中的没有作物进入的左右另一侧的部分的高度位置比割取部(H)中的左右一侧的部分的高度位置高。由此，能够提供使割取部尽量不拾取己收割区域的秸秆屑等的、提高了脱粒效率的联合收割机。
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公开(公告)号：CN116437796A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202180067691.5
申请日：2021-09-29
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00
Abstract: 农作业机(1)具备：用于转向的转向操作件(41)；控制具有行驶装置的机体的行驶的行驶控制部；使行驶控制部的控制模式在第一模式与第二模式之间切换的模式切换部；确定用于自动转向的基准方位的方位确定部；在行驶控制部的控制模式为第一模式时，行驶控制部基于基准方位或者根据基准方位计算出的行驶路径(GL)，控制机体的行驶，在行驶控制部的控制模式为第二模式时，机体根据转向操作件(41)的操作行驶，方位确定部在行驶控制部的控制模式为第一模式时，根据人为操作件(45)的操作，执行变更基准方位或者行驶路径(GL)的方向的处理即方位变更处理。
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公开(公告)号：CN113079691B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201980074233.7
申请日：2019-11-22
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 农作业机具备：车速设定部(24a)，其能够按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；车速控制部(24b)，其基于由车速设定部(24a)设定的目标车速来控制车速；车速控制部(24b)在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速。
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公开(公告)号：CN112996378B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201980073779.0
申请日：2019-11-11
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00 , A01F12/60 , A01D41/127
Abstract: 收割机具备：未作业地图制作部，所述未作业地图制作部制作表示未作业区域的未作业地图数据；以及目标行驶路径设定部，所述目标行驶路径设定部基于未作业地图数据，使用依次在顺时针方向上进行作业行驶的第一行驶模式、或依次在逆时针方向上进行作业行驶的第二行驶模式、或第一行驶模式和第二行驶模式双方来设定螺旋状的目标行驶路径，所述目标行驶路径由与表示未作业区域(CA)的外形的多边形中的各边平行的作业行驶路径和伴随着机体的方向转换而将两条作业行驶路径相连的转弯行驶路径构成。
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