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公开(公告)号：CN114295273B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210027732.4
申请日：2022-01-11
Applicant: 柳州职业技术学院 , 广西柳工机械股份有限公司 , 广西科技大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开一种精确的装载机作业阻力功测量方法，步骤包括：启动装载机直线前进至物料堆处，铲斗铲装物料；测量铲装作业中，物料对铲斗三个方向的阻力，分为水平阻力F1、竖直阻力F2和侧向阻力F3；测量铲装作业中铲斗的水平位移S1和竖直位移S2。本发明首次提出测量整车装载机作业的方法，测量对象为实际工作中的装载机，并非实验室的铲斗，因此所得数据更为真实有效；并且本发明测量为作业阻力功，阻力功是指装载机铲斗从接触物料到离开物料整个过程中阻力所做的功，更为了解作业中装载机的铲斗需要消耗的能耗，可以此为依据对铲斗的结构进行进一步的改进，达到节能降耗的目的。
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公开(公告)号：CN114295273A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210027732.4
申请日：2022-01-11
Applicant: 柳州职业技术学院 , 广西柳工机械股份有限公司 , 广西科技大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开一种精确的装载机作业阻力功测量方法，步骤包括：启动装载机直线前进至物料堆处，铲斗铲装物料；测量铲装作业中，物料对铲斗三个方向的阻力，分为水平阻力F1、竖直阻力F2和侧向阻力F3；测量铲装作业中铲斗的水平位移S1和竖直位移S2。本发明首次提出测量整车装载机作业的方法，测量对象为实际工作中的装载机，并非实验室的铲斗，因此所得数据更为真实有效；并且本发明测量为作业阻力功，阻力功是指装载机铲斗从接触物料到离开物料整个过程中阻力所做的功，更为了解作业中装载机的铲斗需要消耗的能耗，可以此为依据对铲斗的结构进行进一步的改进，达到节能降耗的目的。
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公开(公告)号：CN114186731A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111493207.3
申请日：2021-12-08
Applicant: 广西科技大学 , 广西柳工机械股份有限公司 , 柳州职业技术学院
Abstract: 本发明旨在提供一种基于机器学习的装载机铲装作业过程优化方法，包括以下步骤：A、装载机进行多次实地铲装作业，收集每次作业的15个铲斗位置参数；B、收集每次作业铲装重量、作业能耗、作业时间这三个优化目标参数；C、收集每次作业的15个铲斗位置参数和优化目标参数形成多个铲斗位置参数数据组和优化目标参数数据组，去除数据组中的异常数据并进行归一化处理；D、构建BP神经网络；E、利用代价函数对神经网络进行训练和验证；F、利用训练好的神经网络，输入15个铲斗位置参数进行预测，经实际作业验证后选择最优的铲斗位置参数组，实现装载机铲装作业过程的优化。本发明可以对装载机铲装作业过程进行优化，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN111024434A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911406343.7
申请日：2019-12-31
Applicant: 广西科技大学 , 广西柳工机械股份有限公司
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明旨在提供一种试验用装载机作业过程综合性能参数测试平台，包括测试道、料槽、物料整备装置、试验用装载机；所述的料槽设于测试道的末端，其前端面向测试道的方向，并为开口结构；所述的料槽内设有物料整备装置。本发明克服了现有技术的缺陷，能够较好控制试验用装载机作业过程中料堆的型状，使其保持较高的一致性，使得收集的数据具有重大参考价值，为试验用装载机设计提供了可靠的数据支持。
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公开(公告)号：CN113684876B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202111020773.2
申请日：2021-09-01
Applicant: 广西科技大学 , 广西柳工机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于作业性能数据插值的装载机铲装轨迹优化方法，包括以下步骤：A、计算铲掘截面积曲线S；B、建立一系列实时铲斗转角控制方案；C、对实时铲斗转角控制方案数据库中各个数据，计算得到m*n个自动铲装的装载机铲装轨迹规划方案；D、进行自动铲装作业，获得m*n个自动铲装作业测试结果；E、基于m*n个自动铲装作业测试结果构建二维矩阵：F、对二维矩阵中的各个点对应的铲装作业效果进行筛选，筛选出满足要求的初始点；G、对初始点进行插值寻优；G、选取最小的结果对应的自动铲装的装载机铲装轨迹规划方案作为最优方案。本发明为装载机自动铲装作业提供了依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113684876A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111020773.2
申请日：2021-09-01
Applicant: 广西科技大学 , 广西柳工机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于作业性能数据插值的装载机铲装轨迹优化方法，包括以下步骤：A、计算铲掘截面积曲线S；B、建立一系列实时铲斗转角控制方案；C、对实时铲斗转角控制方案数据库中各个数据，计算得到m*n个自动铲装的装载机铲装轨迹规划方案；D、进行自动铲装作业，获得m*n个自动铲装作业测试结果；E、基于m*n个自动铲装作业测试结果构建二维矩阵：F、对二维矩阵中的各个点对应的铲装作业效果进行筛选，筛选出满足要求的初始点；G、对初始点进行插值寻优；G、选取最小的结果对应的自动铲装的装载机铲装轨迹规划方案作为最优方案。本发明为装载机自动铲装作业提供了依据。
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公开(公告)号：CN111024434B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201911406343.7
申请日：2019-12-31
Applicant: 广西科技大学 , 广西柳工机械股份有限公司
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明旨在提供一种试验用装载机作业过程综合性能参数测试平台，包括测试道、料槽、物料整备装置、试验用装载机；所述的料槽设于测试道的末端，其前端面向测试道的方向，并为开口结构；所述的料槽内设有物料整备装置。本发明克服了现有技术的缺陷，能够较好控制试验用装载机作业过程中料堆的型状，使其保持较高的一致性，使得收集的数据具有重大参考价值，为试验用装载机设计提供了可靠的数据支持。
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公开(公告)号：CN113833038B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202111020297.4
申请日：2021-09-01
Applicant: 广西科技大学 , 广西柳工机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向自动铲装的装载机铲装轨迹规划方法，包括以下步骤：A、根据装载机额定载重量、物料密度、物料的间隙率、铲斗斗宽计算出铲掘截面积曲线S；B、将铲掘截面积曲线S中铲斗举升区间简化为竖直线QR，计算出平行铲装长度LPQ；C、计算出平行铲装长度LPQ区间的最大铲斗转角，在低于最大铲斗转角条件下规划设定铲斗转角θ的范围；D、基于平行铲装长度PQ和铲斗转角范围，基于装载机工作装置结构参数构建整车位移、动臂油缸和转斗油缸位移的驱动函数，并计算整个铲装作业过程的整车位移、动臂油缸位移、转斗油缸位移参数，从而得到装载机铲装轨迹规划方案。本发明提出了一种铲装轨迹规划方法，提升了自动铲装作业的可靠性。
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公开(公告)号：CN113833038A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111020297.4
申请日：2021-09-01
Applicant: 广西科技大学 , 广西柳工机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向自动铲装的装载机铲装轨迹规划方法，包括以下步骤：A、根据装载机额定载重量、物料密度、物料的间隙率、铲斗斗宽计算出铲掘截面积曲线S；B、将铲掘截面积曲线S中铲斗举升区间简化为竖直线QR，计算出平行铲装长度LPQ；C、计算出平行铲装长度LPQ区间的最大铲斗转角，在低于最大铲斗转角条件下规划设定铲斗转角θ的范围；D、基于平行铲装长度PQ和铲斗转角范围，基于装载机工作装置结构参数构建整车位移、动臂油缸和转斗油缸位移的驱动函数，并计算整个铲装作业过程的整车位移、动臂油缸位移、转斗油缸位移参数，从而得到装载机铲装轨迹规划方案。本发明提出了一种铲装轨迹规划方法，提升了自动铲装作业的可靠性。
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公开(公告)号：CN114301378B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210141815.6
申请日：2022-02-16
Applicant: 广西柳工元象科技有限公司 , 广西柳工机械股份有限公司
IPC: H02S20/30
Abstract: 本发明属于水上施工技术领域，公开了一种水上定位设备。该水上定位设备包括主船和两组小船。其中，两组小船分别固定连接于主船的两侧，使主船和两组小船组成一个整体；且两组小船中，背离主船的最远端的小船分别与柔性安装架的两侧连接，使组成整体的主船和两组小船能够与柔性安装架连接，以防止整体发生晃动；另外，主船设置有支腿，支腿具备伸缩功能，能够伸缩来调节支腿的高度，通过支腿的伸长来与水中的泥土抵接，以进一步提高整体的稳定性。进一步，导轨固定设置于主船与两组小船组成的整体上背离支腿的一侧，安装装置滑动设置于导轨上，且工件放置于安装装置，安装装置能够将工件安装于柔性安装架上。
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