公开(公告)号：CN108876897A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810361369.3

申请日：2018-04-20

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 颜成钢 ,  朱尊杰 ,  徐枫 ,  龚冰剑 ,  黄海亮 ,  张勇东

IPC: G06T17/00 ,  G06T5/00 ,  G06T7/579 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明属于计算机视觉与计算机图形学相结合的领域。本发明公开了一种相机快速运动下的场景三维重建方法。本发明步骤如下：步骤1：预处理；步骤2：建立模糊模型；步骤3：相机姿态估计；步骤4：从深度相机采集的模糊深度图中提取出清晰深度图像，将清晰深度图像计算得到的三维点云模型与当前场景模型进行融合，获得新的场景模型。本发明利用相机模糊原理，建立快速运动下的相机运动模型，在进行相机姿态估计时，先利用图像信息估计出一个粗糙的相机姿态作为ICP的初始值，再利用ICP和深度图得到相对准确的相机姿态信息，最后利用能量函数优化该相机姿态信息。传统方法单纯使用ICP方法估计相机姿态，这在快速运动的情况下是无法实现的。

公开(公告)号：CN108876897B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN201810361369.3

申请日：2018-04-20

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 颜成钢 ,  龚冰剑 ,  朱尊杰 ,  徐枫 ,  黄海亮 ,  张勇东

IPC: G06T17/00 ,  G06T5/00 ,  G06T7/579 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明属于计算机视觉与计算机图形学相结合的领域。本发明公开了一种相机快速运动下的场景三维重建方法。本发明步骤如下：步骤1：预处理；步骤2：建立模糊模型；步骤3：相机姿态估计；步骤4：从深度相机采集的模糊深度图中提取出清晰深度图像，将清晰深度图像计算得到的三维点云模型与当前场景模型进行融合，获得新的场景模型。本发明利用相机模糊原理，建立快速运动下的相机运动模型，在进行相机姿态估计时，先利用图像信息估计出一个粗糙的相机姿态作为ICP的初始值，再利用ICP和深度图得到相对准确的相机姿态信息，最后利用能量函数优化该相机姿态信息。传统方法单纯使用ICP方法估计相机姿态，这在快速运动的情况下是无法实现的。

公开(公告)号：CN112614173A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011563133.1

申请日：2020-12-25

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 颜成钢 ,  龚冰剑 ,  朱尊杰 ,  徐枫 ,  孙垚棋 ,  张继勇 ,  张勇东

IPC: G06T7/507 ,  G06T7/11 ,  G06T7/66 ,  G06T5/20

Abstract: 本发明公开了一种基于深度图像的实时平面检测及提取方法首先对深度图像进行预处理，并提取深度图像的区块信息，然后对区块的法向量分布做降维统计；再对估计的各个法向量分别检测平行平面，得到各个方向上的各平面到原点的距离；最后以区块为聚类单位、各平面的参数为聚类种子点进行聚类，进行平面参数优化和平面区域的提取，记第i个平面参数为Pi，平面参数包含平面的法向量以及平面与原点的距离；本发明方法根据深度图像的成像原理及平面结构的空间特性，能够对深度图提取场景中所有平面的几何信息，使得计算机可以实时地通过深度图像获取环境中的平面结构信息，使得三维重建结果更加准确。

公开(公告)号：CN107103626A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201710173832.7

申请日：2017-03-22

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 朱尊杰 ,  颜成钢 ,  徐枫 ,  龚冰剑 ,  黄海亮

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/38 ,  G06T7/55

CPC classification number: H04M1/72527 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10024 ,  G06T2207/10028

Abstract: 本发明公开了一种基于智能手机的场景重建方法。本方法为：1)计算智能手机上彩色相机的内部相机参数矩阵；2)将深度相机连接到该智能手机上并固定，计算该深度相机对应的内部相机参数矩阵及其缩放因子；3)计算该彩色相机与该深度相机相对应的外部参数矩阵；4)用智能手机上的该彩色相机、深度相机拍摄场景的全景视频，再将该视频转换为图像序列；然后通过得到的外部参数矩阵和内部参数矩阵将图像序列合并为RGB‑D四通道序列；5)计算该RGB‑D中相邻两帧对应的变换矩阵；6)通过RGB‑D与变换矩阵建立场景三维空间点云集，然后通过仿射变换将该点云集显示于智能手机的显示屏上。本发明具有更好的便携性和可塑性。

公开(公告)号：CN205247136U

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201521032870.3

申请日：2015-12-11

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 余善恩 ,  许煜昀 ,  方春艳 ,  邓毅 ,  龚冰剑 ,  钟阳扬

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型公开了一种集成控制器的可存储的摄像头图像采集电路。一种集成控制器的可存储的摄像头图像采集电路，其特征在于：包括STM32F405RGT6芯片的基本电路、ov7620成像数据采集芯片控制电路，3.3V稳压电路，5V稳压电路，外围电路预留接口电路和WIFI模块接口电路；本实用新型将STM32F405RGT6与ov7620成像数据采集芯片集成，STM32F405RGT6功能强大，开发人员可直接通过其对图像进行采集并处理，并且，本实用新型还设置了wifi接口，可将图像实时回传，开发人员可根据需要将图像通过wifi传输至上位机。