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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115778372A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211603497.7
申请日：2022-12-13
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A61B5/107 , A61B5/389 , A61B5/00 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06F18/2411
Abstract: 本发明公开一种基于表面肌电信号的膝关节角度估计方法。本发明连接表面肌电信号采集设备到用户下肢的肌肉群，同时在膝关节处绑定角度传感器；表面肌电信号采集设备和角度传感器分别采集表面肌电信号和关节角度数据，然后对表面肌电信号和膝角度数据进行预处理；获取各表面肌电信号片段的特征值，输入至ICOOT‑MS‑LSSVM模型，获取膝关节角度估计值。本发明利用表面肌电信号，使用基于ICOOT算法优化的MK‑LSSVM模型，解决了LSSVM算法无法跳出局部最优的问题，通过多尺度核函数可以更优的拟合表面肌电信号。
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公开(公告)号：CN116687713A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310782545.1
申请日：2023-06-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种下肢康复机器人主动柔顺控制方法及其系统。获取压力信号、力矩信号、角度信号及表面肌电信号；根据力矩信号和角度信号得到刚度系数的估计值，用于反馈系统控制的刚性程度；根据刚度系数估计值得到阻尼系数的估计值，用于反馈系统控制的阻尼程度；根据表面肌电信号得到柔顺控制参数值，用于反馈系统控制的柔顺程度；根据得到的刚度系数、阻尼系数、柔顺控制参数值得到反映腿部运动趋势的角加速度；将角加速度输入到电机的控制模块中，实时调整电机的运动方向和速度，以控制康复机器人柔顺运动。本发明具有提高下肢康复机器人柔顺控制的效果。
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公开(公告)号：CN113990441A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111414297.2
申请日：2021-11-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于生物动力学的下肢膝关节主动肌肌电拟合方法，本发明通过角度信号和肌纤维募集模型求得意图相关肌电；再次，通过身高、体重和角度求得运动过程中产生的有用力矩，随后通过逆hill肌力模型求得肌力相关肌电；然后，通过初始静息肌肉长度和角度求得运动过程中肌肉长度，随后，通过肌梭反馈模型求得肌长度相关肌电；最后，使用不同运动阶段配置对应模型的策略和含有损失函数的最小二乘搜索参数法将三种肌电融合，再与白噪声融合后就可以得到最终肌电。本发明有着具有全面性，误差低，拟合效果好，具有生理意义，子模型生成的肌电稳定且符合子模型含义等特点。
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公开(公告)号：CN113990441B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202111414297.2
申请日：2021-11-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于生物动力学的下肢膝关节主动肌肌电拟合方法，本发明通过角度信号和肌纤维募集模型求得意图相关肌电；再次，通过身高、体重和角度求得运动过程中产生的有用力矩，随后通过逆hill肌力模型求得肌力相关肌电；然后，通过初始静息肌肉长度和角度求得运动过程中肌肉长度，随后，通过肌梭反馈模型求得肌长度相关肌电；最后，使用不同运动阶段配置对应模型的策略和含有损失函数的最小二乘搜索参数法将三种肌电融合，再与白噪声融合后就可以得到最终肌电。本发明有着具有全面性，误差低，拟合效果好，具有生理意义，子模型生成的肌电稳定且符合子模型含义等特点。
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公开(公告)号：CN116747439A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310782596.4
申请日：2023-06-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于健侧下肢肌肉协同启发的电刺激方法及系统。本发明通过对个体健康侧肢体的运动过程解析，结合肌电信号和运动姿态信号，建立更符合个体自身肢体协调性的肌肉运动模型，利用健康侧肢体肌肉运动模型指导患侧肢体进行运动。通过利用个体健康侧肢体为启发，采集了健康侧肢体的肌电信号和运动姿态信号，并建立了健康侧肢体的运动模型。并将肌肉协同激活程度随时间变化的关系映射为肌肉协同激活程度随角度变化的关系，消除了时变的干扰，使电刺激仪能够随着角度的变化而施加电刺激，从而实现更精准的刺激效果。
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