公开(公告)号：CN117968703A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410202846.7

申请日：2024-02-23

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 杨宇翔 ,  马晨龙 ,  姜家豪 ,  高明裕 ,  何志伟 ,  凡金龙

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/006 ,  G06N3/092 ,  G06N3/0895 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0495 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了基于鸟瞰视角时空对比强化学习的自主导航方法，该方法首先设定状态空间和动作空间、奖励函数。其次构建基于鸟瞰视角时空对比学习的鸟瞰视角导航网络模型，初始化各网络参数，将初始观测的三维点云输入到鸟瞰视角导航网络模型中，智能体随机采样数据并将得到的数据对存入经验池，对经验池进行初始化。最后循环导航事件，设置目标点和行人位置，根据经验池存储的数据更新鸟瞰视角导航网络模型，根据更新后的鸟瞰视角导航网络选择动作并不断更新智能体的状态，直到移动智能体到达目标位置。本发明显著提升了智能体在复杂和动态环境中的自主探索成功率和导航效率，具备重要的理论和实际应用价值。

公开(公告)号：CN117968703B

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202410202846.7

申请日：2024-02-23

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 杨宇翔 ,  马晨龙 ,  姜家豪 ,  高明裕 ,  何志伟 ,  凡金龙

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/006 ,  G06N3/092 ,  G06N3/0895 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0495 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了基于鸟瞰视角时空对比强化学习的自主导航方法，该方法首先设定状态空间和动作空间、奖励函数。其次构建基于鸟瞰视角时空对比学习的鸟瞰视角导航网络模型，初始化各网络参数，将初始观测的三维点云输入到鸟瞰视角导航网络模型中，智能体随机采样数据并将得到的数据对存入经验池，对经验池进行初始化。最后循环导航事件，设置目标点和行人位置，根据经验池存储的数据更新鸟瞰视角导航网络模型，根据更新后的鸟瞰视角导航网络选择动作并不断更新智能体的状态，直到移动智能体到达目标位置。本发明显著提升了智能体在复杂和动态环境中的自主探索成功率和导航效率，具备重要的理论和实际应用价值。