公开(公告)号：CN117621081A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311777311.4

申请日：2023-12-21

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 颜京垚 ,  张波涛 ,  邱圆齐 ,  李正强 ,  仲朝亮 ,  吕强

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种舒适空间约束下的机械臂运动规划方法及规划系统，属于服务机器人末端路径规划领域，包括以下步骤：S1、构建被服务人的三维舒适空间模型，并通过机械臂的末端运动基元制作用于启发式搜索的地图；S2、根据三维舒适空间模型在地图中引入舒适代价；S3、使用ARA*算法对地图进行启发式搜索，依据评估函数扩展节点，再对每个新扩展的节点做碰撞检测以确定节点的可用性，直至获得综合代价最小且无关节碰撞的最优路径。本发明采用上述舒适空间约束下的机械臂运动规划方法及规划系统，实现了对机械臂末端路径的规划，使其能尽可能减少对被服务人舒适空间的入侵，具有更小的综合代价和较好的稳定性。

公开(公告)号：CN118927255A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411315825.2

申请日：2024-09-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 李正强 ,  王若尧 ,  张波涛 ,  颜京垚 ,  陈云

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法，属于机械臂末端轨迹规划领域，包括以下步骤：S1、确定栅格起点；S2、以确定的栅格起点为基准，采样获得三维体素栅格，并基于三维体素栅格的重心确定点云中路径特征点；S3、利用主成分分析法计算点云中路径特征点的法向量；S4、基于步骤S3计算的点云中路径特征点的法向量，构建双向非均匀B样条曲线，并进行平滑处理；S5、基于步骤S4构建的双向非均匀B样条曲线，生成机械臂末端轨迹。本发明采用上述用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法，可生成平滑且连续的机械臂末端轨迹，提高了实际喷涂过程中机械臂关节旋转的稳定性、灵巧性和笛卡尔刚度。

公开(公告)号：CN118721184A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410768011.8

申请日：2024-06-14

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 颜京垚 ,  李昕哲 ,  钱成 ,  李正强 ,  华超豪 ,  郑泽鹏 ,  曹钧扬 ,  张波涛

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了复合约束下基于点云的自适应机械臂人机物体传送方法、系统及数据处理设备，属于移动机械臂视觉感知和运动规划领域，包括以下步骤：S1、利用机械臂末端的深度相机，分别获取待抓取物体点云和用户人体点云；S2、基于步骤S1获取的待抓取物体点云和用户人体点云，分别估计待抓取物体的抓取位姿和用户的物体传送位姿；S3、基于步骤S2估计的待抓取物体的抓取位姿和用户的物体传送位姿，在复合约束下规划机械臂的运动轨迹，实现自适应机械臂人机物体传送规划。本发明采用上述复合约束下基于点云的自适应机械臂人机物体传送方法、系统及数据处理设备，将点云匹配和姿态估计结合，实现了机械臂在抓取和物体传送过程中的自适应性和智能化，所估计出的自适应位姿结果误差较小，规划成功率高，以满足机械臂复杂的工作环境。