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公开(公告)号：CN118721184A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410768011.8
申请日：2024-06-14
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了复合约束下基于点云的自适应机械臂人机物体传送方法、系统及数据处理设备，属于移动机械臂视觉感知和运动规划领域，包括以下步骤：S1、利用机械臂末端的深度相机，分别获取待抓取物体点云和用户人体点云；S2、基于步骤S1获取的待抓取物体点云和用户人体点云，分别估计待抓取物体的抓取位姿和用户的物体传送位姿；S3、基于步骤S2估计的待抓取物体的抓取位姿和用户的物体传送位姿，在复合约束下规划机械臂的运动轨迹，实现自适应机械臂人机物体传送规划。本发明采用上述复合约束下基于点云的自适应机械臂人机物体传送方法、系统及数据处理设备，将点云匹配和姿态估计结合，实现了机械臂在抓取和物体传送过程中的自适应性和智能化，所估计出的自适应位姿结果误差较小，规划成功率高，以满足机械臂复杂的工作环境。
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公开(公告)号：CN116958950A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310902240.X
申请日：2023-07-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种抗光照干扰的精密指针式仪表的自动识别与读数方法，所述方法包括如下步骤：步骤A：图像预处理；步骤B：校正表盘图像；步骤C：检测表盘的指针方向；步骤D：检测表盘的零刻度线和满刻度线位置；步骤E：计算仪表的读数。本发明基于图像的局部不变特征来间接校正圆形图像，提高了自动读数方法的准确性，基于改进霍夫直线检测算法来检测指针线段，能更准确地检测出指针位置，具有较高的鲁棒性和实用性。
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公开(公告)号：CN116766199A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310858456.0
申请日：2023-07-13
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于点云拼接的机械臂喷涂轨迹规划方法及系统，包括相机标定方法、点云滤波方法、轨迹规划方法等；采用舵机搭载深度相机绕Y轴和Z轴旋转，以扩大相机视野范围；根据舵机反馈角度信息，计算点云的旋转平移变换矩阵，点云拼接构建完整点云。合理规划多种滤波方法，实现对点云的杂点滤除、密度填充和平滑，最终实现目标点云的精确提取。在Z轴方向上，以规定步长对目标点云分层规划，重新排列点云顺序，以目标点云的采样点的坐标构建机械臂末端移动的路径点，计算采样点法向量作为末端姿态。本发明使用舵机搭载深度相机构建拼接点云，通过多种滤波获得采样点，创建贴合目标的喷涂轨迹，更高效的引导机械臂进行视觉伺服喷涂。
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