公开(公告)号：CN113848715B

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202111135273.3

申请日：2021-09-27

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吕强 ,  陶徐栋 ,  傅琳 ,  尹克 ,  仲朝亮

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种动态事件驱动的多机器人固定时间饱和控制方法。本发明首先给出了动态事件驱动机制，该机制通过引入一个内部动态变量,利用内部动态变量的非负性，来避免多机器人系统形成编队后产生的Zeno行为，同时又使得多机器人系统节省了通信资源，延长了控制器的寿命。然后，设计了固定时间饱和控制器，能够使多机器人系统在满足控制输入饱和约束下，仍然能够给定时间内能快速完成编队任务，且不受机器人初始状态的影响。本发明弥补了传统控制的不足，设计的动态事件驱动的多机器人固定时间饱和控制方法不但节省了多机器人系统通信资源，保证没有Zeno行为发生，在控制输入饱和约束下，控制多机器人在给定时间范围内快速完成编队任务。

公开(公告)号：CN113848715A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111135273.3

申请日：2021-09-27

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吕强 ,  陶徐栋 ,  傅琳 ,  尹克 ,  仲朝亮

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种动态事件驱动的多机器人固定时间饱和控制方法。本发明首先给出了动态事件驱动机制，该机制通过引入一个内部动态变量,利用内部动态变量的非负性，来避免多机器人系统形成编队后产生的Zeno行为，同时又使得多机器人系统节省了通信资源，延长了控制器的寿命。然后，设计了固定时间饱和控制器，能够使多机器人系统在满足控制输入饱和约束下，仍然能够给定时间内能快速完成编队任务，且不受机器人初始状态的影响。本发明弥补了传统控制的不足，设计的动态事件驱动的多机器人固定时间饱和控制方法不但节省了多机器人系统通信资源，保证没有Zeno行为发生，在控制输入饱和约束下，控制多机器人在给定时间范围内快速完成编队任务。