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公开(公告)号：CN117871198A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311833759.3
申请日：2023-12-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种折叠式气动人工肌肉的制作测试一体化装置及方法；该装置包括底座、位移机构、控制器和两个端部成型机构。位移机构包括固定块、导柱、丝杆、位移驱动电机、螺纹开合组件和滑移块。固定块和导柱均固定在底座上。滑移块滑动连接在导柱上。丝杆转动连接在底座上，并由位移驱动电机驱动。两个端部成型机构分别安装在固定块和滑移块上。本发明通过能够进行结合‑分离切换的丝杆机构，配合力传感器和位移传感器，能实现气动人工肌肉制作、力学性能、位移性能测试的一体化，在完成气动人工肌肉制作同时测量出人工肌肉的力输出和形变位移。
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公开(公告)号：CN116713902A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310690407.0
申请日：2023-06-12
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自动抛光的误差检测修正方法；对于零件的抛光和研磨加工，往往要求加工工具要与被加工零件表面保持垂直；因此机器抛光往往只能用于形状规则的零件。本发明采用的抛光装置包括三轴力/扭矩传感器和抛光组件。三轴力/扭矩传感器包括外环、中心安装块和三根以上的弹性连杆。外环同轴套置在中心安装块；三轴力/扭矩传感器能够检测抛光组件受到z轴压力，以及绕x、y轴的转矩。z轴方向与抛光组件的轴线重合。本发明利用抛光过程中的转矩由抛光角度偏差产生的特点，通过检测抛光组件受到的轴向力和两向转矩，得到抛光组件的轴向位移偏差和角度偏差，实现对抛光作业的误差动态修正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117685205A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311807254.X
申请日：2023-12-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F04B43/12
Abstract: 本发明公开了一种基于立体折纸结构的柔性流体泵；该柔性流体泵包括一个或串联的多个泵液单元。泵液单元包括泵体外壳，以及安装在泵体外壳内的折纸泵主体、波纹管、单向阀、第一接头和第二接头。所述的折纸泵主体包括泵盖、柔性侧壁和泵底。柔性侧壁能够折叠；折叠后的柔性侧壁的内侧面，与泵盖、泵底贴合。所述的泵盖、柔性侧壁、泵底均为三层式结构；三层式结构包括依次层叠设置的背衬层、电极层和绝缘层；本发明采用新型的电‑液‑力耦合机制，通过介电液体与动态电场的耦合作用来增大电场力，从而带动上下电极的吸合，挤压介电液体，同时结合了磁力驱动，以提高泵送液体的响应时间。
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公开(公告)号：CN117277802A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311123739.7
申请日：2023-09-01
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可换向的柔性模块化高压电源及软体机器人；该电源包括控制模块、电源转换模块和输出模块。电源转换模块包括线性升压电路。所述的线性升压电路包括或非门逻辑芯片U2、三极管Q1、两个直流升压芯片和两个降压式变换电路。或非门逻辑芯片U2的信号输出端接三极管Q1的基极；三极管Q1的发射极接两个降压式变换电路的供电输入接口。或非门逻辑芯片U2的信号输出端接三极管Q1的基极；三极管Q1的集电极接电源。三极管Q1的发射极接两个降压式变换电路的供电输入接口。本发明中的线性升压电路通过切换两路PWM波能够实现高压电源的正负换向，并将两路PWM波接入异或门，在两路PWM同时出现高电平时将电源切断。
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公开(公告)号：CN115743644A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211550450.9
申请日：2022-12-05
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B64U20/50 , B64U10/14 , B64U20/30 , B64U101/31
Abstract: 本发明公开了一种双刚度被动折叠的无人机及地下管廊勘探方法；主动折叠的无人机的控制精度要求较高，且在狭小空间飞行是桨翼易发生碰撞损坏。本发明提供的无人机包括主体支架、飞行驱动电机、翻转支臂、滑轮、拉线、弹簧、双目视觉相机、电磁铁、螺旋桨翼和主动导向轮。本发明通过碰撞进入狭小通道，并利用撞击力实现被动折叠，实现了对狭小通道的穿越；并且，本发明在两个翻转支臂在弹簧作用下能够抵住通道的侧壁，使得无人机在狭小通道中形成悬架结构，能够利用两个主动导向轮的转动实现通道内的前进，使得螺旋桨翼在通道内能够停止转动，避免螺旋桨翼与地形相碰撞而导致损坏。
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公开(公告)号：CN115743644B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211550450.9
申请日：2022-12-05
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B64U20/50 , B64U10/14 , B64U20/30 , B64U101/31
Abstract: 本发明公开了一种双刚度被动折叠的无人机及地下管廊勘探方法；主动折叠的无人机的控制精度要求较高，且在狭小空间飞行是桨翼易发生碰撞损坏。本发明提供的无人机包括主体支架、飞行驱动电机、翻转支臂、滑轮、拉线、弹簧、双目视觉相机、电磁铁、螺旋桨翼和主动导向轮。本发明通过碰撞进入狭小通道，并利用撞击力实现被动折叠，实现了对狭小通道的穿越；并且，本发明在两个翻转支臂在弹簧作用下能够抵住通道的侧壁，使得无人机在狭小通道中形成悬架结构，能够利用两个主动导向轮的转动实现通道内的前进，使得螺旋桨翼在通道内能够停止转动，避免螺旋桨翼与地形相碰撞而导致损坏。
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公开(公告)号：CN116787487A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211533448.0
申请日：2022-12-01
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度的软体机器臂。该软体机器臂包括多个软体关节。软体关节包括气电一体化滑环、总线式中空电机和软体弯曲臂。定子部包括定子外端盖、定子筒身、定子气动接头、定子内端盖、导气室、电刷和定子电插接件。转子部包括转子气动接头、导气流道、转子插接件、转子主体、导电环和调压模块。软体弯曲臂包括外套层，以及被包裹在外套层内的条状气囊和过线管。本发明采用气电一体化滑环、电机和气动软体相结合的方式，通过气电一体化滑环能在定子和转子之间传递气路和电信号，并能够控制各条状气囊内的气压，实现机器人弯曲控制，使得软体机器人既能够任意弯曲，又能够绕轴线做连续转动，显著提高了软体机器人的运动自由度。
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