公开(公告)号：CN116321198A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310313115.5

申请日：2023-03-28

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 邹洪波 ,  罗鹏浩 ,  孔亚广 ,  陈张平

IPC: H04W16/20 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明公开了一种基于UWB定位的非视距基站部署优化方法。本发明首先设定参考点，并根据地形场景特点和经验进行粗略区域划分，每个参考点进行数据采集。其次根据采集的数据，构建测距误差的概率分布图和不同距离误差的直方图，拟合得到误差模型分布，并对不同区域内参考点的参数值进行统计和分析。然后根据聚类算法划分的测距区域，并结合函数拟合关系得到测距误差的方差表达式。最后以几何精度稀释因子评价指标为基础，构建非视距情形下基站部署评价指标，并围绕该评价指标建立基站部署优化模型。本发明弥补了非视距场景下GDOP评价指标的不足，并且给非视距复杂室内场景的基站部署策略提供一定的参考价值。

公开(公告)号：CN114598990A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202111573538.8

申请日：2021-12-21

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 罗鹏浩 ,  张帆 ,  邹洪波 ,  孔亚广 ,  陈张平 ,  黄娜 ,  赵晓东

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/021 ,  H04W4/33 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于UWB和IMU的非视距误差补偿的室内定位方法，克服了现有技术中利用UWB和IMU进行室内定位时存在非视距误差的问题，包括下列步骤：将空旷的室内仓储环境划分为M个网格，在每个网格中进行数据信息的采集；在实际的室内仓储环境中，对AGV小车任一物流路径每一时刻进行数据信息采集；判断空旷的室内仓储环境和实际的室内仓储环境的一致性；根据判断结果，分情况计算k时刻待测目标的最终位置posk。还提供了一种基于UWB和IMU的非视距误差补偿的室内定位系统。缓解了非视距对误差带来的影响，提高定位精度，达到了在实际情况下灵活处理、优势凸显的作用。