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公开(公告)号：CN114179929B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202111668411.4
申请日：2021-12-31
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种轮腿式爬楼机器人，包括中心车架3和分别位于中心车架3两侧的车轮1，每一车轮1通过一悬臂2与中心车架3连接，悬臂2与车轮1的连接位置设有第一驱动电机m1以构成转动副一，悬臂2与中心车架3的连接位置设有第二驱动电机m2以构成转动副二；所述爬楼机器人还包括摆杆4和支撑杆件5，摆杆4、支撑杆件5及悬臂2三者一一对应，摆杆4的一端固定连接于其对应的悬臂2，另一端与其对应的支撑杆件5连接，摆杆4与支撑杆件5的连接位置设有第三驱动电机m3以构成转动副三。本发明的轮腿式爬楼机器人的结构简单，能有效实现爬楼动作。
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公开(公告)号：CN113415356A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110759191.X
申请日：2021-07-05
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种两轮摆锤式自适应越障机器人及其运动控制方法，包括两车轮、两伸缩悬臂以及位于两伸缩悬臂之间的中心车架；每一伸缩悬臂的一端均安装有主驱动电机，另一端均安装有姿态控制电机；主驱动电机与其对应的车轮连接，主驱动电机用以驱动其对应的车轮转动，并在车轮堵转时驱动与其对应的伸缩悬臂旋转；姿态控制电机与中心车架连接，用以驱动中心车架转动；每一伸缩悬臂均安装有伸缩控制电机与伸缩机构；伸缩控制电机通过伸缩机构驱动与其对应的伸缩悬臂伸缩。控制机器人在三种步态之间的切换以适应不同类型、不同高度的障碍物，无需人工遥控切换，从而达到自适应越障的目的。
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公开(公告)号：CN111358386A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010192973.5
申请日：2020-03-18
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭州汇萃智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可调式无轨悬吊牵引车及其运作方法。可调式无轨悬吊牵引车，包括框架型的车体，车体的底部设置两个动力轮和两个副轮，动力轮由行走电机驱动连接，车体内固装一卷扬电机，卷扬电机的两侧均驱动连接卷扬滚筒，卷扬滚筒上缠绕牵引绳，两个卷扬滚筒的外侧均对应设置机械臂，机械臂的驱动端通过旋转电机铰接在车体上，机械臂的自由端穿入可伸缩的滑杆，滑杆的外端上设置滑轮，牵引绳挂设在滑轮上，车体上呈对称设置两根电动伸缩杆，两根电动伸缩杆的外端固连一水箱，水箱的底壁上连通一水管，机械臂与水箱分别设置于车体的相对两侧。本发明通过自由行走车体配合自由吊杆调节以及水箱配重利用，完成高空牵引轻松越障清洁操作。
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公开(公告)号：CN111358386B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010192973.5
申请日：2020-03-18
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭州汇萃智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可调式无轨悬吊牵引车及其运作方法。可调式无轨悬吊牵引车，包括框架型的车体，车体的底部设置两个动力轮和两个副轮，动力轮由行走电机驱动连接，车体内固装一卷扬电机，卷扬电机的两侧均驱动连接卷扬滚筒，卷扬滚筒上缠绕牵引绳，两个卷扬滚筒的外侧均对应设置机械臂，机械臂的驱动端通过旋转电机铰接在车体上，机械臂的自由端穿入可伸缩的滑杆，滑杆的外端上设置滑轮，牵引绳挂设在滑轮上，车体上呈对称设置两根电动伸缩杆，两根电动伸缩杆的外端固连一水箱，水箱的底壁上连通一水管，机械臂与水箱分别设置于车体的相对两侧。本发明通过自由行走车体配合自由吊杆调节以及水箱配重利用，完成高空牵引轻松越障清洁操作。
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公开(公告)号：CN113348865A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110759184.X
申请日：2021-07-05
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01D46/04
Abstract: 一种拉拔式便捷采茶机，包括机架、动力模块和拉拔模块，动力模块与拉拔模块相连接，所述机架为框型结构，拉拔模块位于框型结构内，动力模块固定连接于框型结构的外壁上；所述拉拔模块包括扭转体、底板和动板，扭转体转动连接于机架上，底板和动板滑动连接于机架上，动板升降式连接于底板上，且动板位于扭转体的转动路径上；与现有技术相比，可根据需要随意设计扭转体与动板接触面的形状，并且扭转体外面附着有一层仿人皮肤的材料，利用扭转体与动板之间的摩擦力差拉断茶叶嫩芽，可实现仿人手指采摘茶叶嫩芽，同时可灵活调节动板与扭转体之间的距离和挤压力，实现采摘茶叶嫩芽高效率、更便携方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112791925A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011565558.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于高能超声针作用于金属液滴内腔成形的研究方法，包括以下步骤：步骤一，单轴超声悬浮装置为被加工金属液滴提供微重力加工环境；步骤二，利用超声波发生器发出的正弦信号作为非线性LC电路的激励电压；步骤三，本发明高能超声针换能器由非线性LC电路提供激励电压；步骤四，非线性LC电路激励产生的孤子结合超声针的指向性共同作用于金属液滴内部，诱发空化核产生空化泡，从而达到超声内加工的目的；本发明专利结合孤子携带高能量这一特点，设计一个非线性LC电路产生的包络孤子作为高能超声针换能器的激励电压。
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公开(公告)号：CN113348865B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110759184.X
申请日：2021-07-05
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01D46/04
Abstract: 一种拉拔式便捷采茶机，包括机架、动力模块和拉拔模块，动力模块与拉拔模块相连接，所述机架为框型结构，拉拔模块位于框型结构内，动力模块固定连接于框型结构的外壁上；所述拉拔模块包括扭转体、底板和动板，扭转体转动连接于机架上，底板和动板滑动连接于机架上，动板升降式连接于底板上，且动板位于扭转体的转动路径上；与现有技术相比，可根据需要随意设计扭转体与动板接触面的形状，并且扭转体外面附着有一层仿人皮肤的材料，利用扭转体与动板之间的摩擦力差拉断茶叶嫩芽，可实现仿人手指采摘茶叶嫩芽，同时可灵活调节动板与扭转体之间的距离和挤压力，实现采摘茶叶嫩芽高效率、更便携方便。
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公开(公告)号：CN111281281B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010159054.8
申请日：2020-03-10
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭州汇萃智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供可变形式墙面清洁机器人及其清洁方法及其越障方法。本发明包括牵引车和清洁机器人，清洁机器人的变形机架包括框架，框架的背面上至少安装一个背推风扇，框架的正面设置上压力喷头组件和下压力喷头组件，牵引车上设置水箱，水箱通过给水管连通上压力喷头组件和下压力喷头组件，框架正面的变形架包括四根支腿，支腿的首端与框架相铰接，支腿的尾端安装万向轮，上方两根支腿/下方两根支腿之间通过定杆固连，上方支腿与下方支腿之间通过动杆铰接相连，两根动杆之间固连一根定位杆，支腿与框架之间还活动连接有伸缩推动器，两根动杆上固装上刮水板和下刮水板，上刮水板和下刮水板之间至少设置一个清洁机构，清洁机构固装在定位杆上。
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公开(公告)号：CN112632725A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011600992.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , H04B11/00 , G06F119/08
Abstract: 本发明涉及一种基于温度梯度声聚焦内腔加工的研究方法，包括以下步骤：步骤一，基于空气声速与温度的关系，设计一种新型热声结合超构表面的相位控制单元；通过改变单元的空气温度控制声波波速，实现声波透射与反射相位延迟覆盖2π区间；步骤二，模型建立与边界条件设置；步骤三，在步骤二中建立模型基础上，设计在宽为80cm的矩形纵向上形阵列；步骤四，通过在模拟仿真软件COMSOL中设计不同温度，不同声波频率和焦距；得出不同温度所对应的相位变化；本发明专利设计的新型热声结合超构表面的相位控制单元结构简单，便于模拟仿真得到声聚焦效应最优解；且加工工艺绿色无污染。
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公开(公告)号：CN111771536A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010738251.5
申请日：2020-07-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01D46/04
Abstract: 本发明属于茶叶采集装置技术领域，具体涉及茶叶嫩芽采摘机及方法。包括机箱、设于机箱内的茶叶提采模块、分别设于机箱两端上的导槽板、设于机箱一侧上的驱动电机；所述机箱上设有进料口，所述进料口处设有软质筛帘；所述茶叶提采模块包括设于导槽板上的底板和转盘、设于转盘上的提采杆和主轴；所述主轴与驱动电机连接；所述提采杆与底板之间留有用于采摘茶叶的间隙。本发明利用茶叶提采模块中的提采杆，带动茶叶与底板形成相对运动，基于提采杆与底板间的摩擦力差异，依靠静摩擦仿人工提采法实现茶叶嫩芽的采摘过程。本发明具有节约成本、操作简便、能够进行高效率机械化采茶以及能够更好的保护茶叶嫩芽不被破损的特点。
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