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公开(公告)号：CN108781750A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810530015.7
申请日：2018-05-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了人工辅助苹果采摘机及其采摘方法。苹果人工采摘效率低，易损伤。本发明的剪切机构包括剪刀、滑块、剪刀杆、剪刀移动凸轮、剪刀开闭凸轮、剪刀轴和剪切导轨；抓果机构包括前盖、后盖、推杆、上平台、等宽凸轮和抓果导轨；支撑杆机构包括主杆、下平台和电机；电机经剪刀轴带动剪刀开闭凸轮、剪刀移动凸轮和等宽凸轮同步转动；等宽凸轮带动前盖相对后盖分离与闭合；当前盖与后盖的距离达到最大时，将苹果套入前盖与后盖之间；前盖与后盖分离时，剪刀在剪刀移动凸轮带动下运动至苹果梗上方，剪刀的双刃在剪刀开闭凸轮驱动下剪去苹果梗；前盖相对后盖再次分离，苹果滑入收集管道。本发明实现果柄定向和不同朝向果实的快速采摘。
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公开(公告)号：CN108781750B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201810530015.7
申请日：2018-05-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了人工辅助苹果采摘机及其采摘方法。苹果人工采摘效率低，易损伤。本发明的剪切机构包括剪刀、滑块、剪刀杆、剪刀移动凸轮、剪刀开闭凸轮、剪刀轴和剪切导轨；抓果机构包括前盖、后盖、推杆、上平台、等宽凸轮和抓果导轨；支撑杆机构包括主杆、下平台和电机；电机经剪刀轴带动剪刀开闭凸轮、剪刀移动凸轮和等宽凸轮同步转动；等宽凸轮带动前盖相对后盖分离与闭合；当前盖与后盖的距离达到最大时，将苹果套入前盖与后盖之间；前盖与后盖分离时，剪刀在剪刀移动凸轮带动下运动至苹果梗上方，剪刀的双刃在剪刀开闭凸轮驱动下剪去苹果梗；前盖相对后盖再次分离，苹果滑入收集管道。本发明实现果柄定向和不同朝向果实的快速采摘。
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公开(公告)号：CN110179622A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910339030.8
申请日：2019-04-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟现实的多功能下肢康复集成系统。本发明辅助医疗模块主要通过物理连接带动康复患者下肢髋关节、膝关节以及踝关节的运动；传感检测模块主要通过检测辅助医疗模块所对应各个关键的力传感器信号，并将力信号反馈到运动控制模块中；运动控制模块主要通过运动控制卡控制辅助医疗模块中各个关节运动信号的插补计算，并将传感检测模块中反馈的力信号作为反馈信息，实时调整辅助医疗模块中各个关节的运动大小以及虚拟现实模块中的场景变化；虚拟现实模块主要为康复患者提供虚拟场景，并根据运动控制模块的信号进行实时调整，以适应患者对康复场景变化的需求。本发明为患者提供舒适、有趣的康复环境。
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公开(公告)号：CN108738697A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810530158.8
申请日：2018-05-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了多朝向柑橘自动采摘装置及其采摘方法。柑橘人工采摘效率低，成本高。本发明的刀片固定在活动罩上；活动罩由曲柄滑块机构驱动，连杆为环形；减速电机经曲柄滑块机构带动活动罩子在导轨上往复滑动；当活动罩子打开到最大位置时，连杆的内孔与上、下平台的收集孔对齐，手持杆子使柑橘进入活动罩子和固定罩子之间；随后活动罩子相对固定罩子闭合，刀片将柑橘梗切断，此时，连杆的内孔与上、下平台的收集孔错开；接着活动罩子重新打开到最大位置时，柑橘从活动罩子和固定两罩子之间掉出，经连杆的内孔以及上、下平台的收集孔落入收集装置。本发明抓果装置和剪切装置一体化设计，结构简单，可实现任意朝向摘取柑橘。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110179622B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN201910339030.8
申请日：2019-04-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟现实的多功能下肢康复集成系统。本发明辅助医疗模块主要通过物理连接带动康复患者下肢髋关节、膝关节以及踝关节的运动；传感检测模块主要通过检测辅助医疗模块所对应各个关键的力传感器信号，并将力信号反馈到运动控制模块中；运动控制模块主要通过运动控制卡控制辅助医疗模块中各个关节运动信号的插补计算，并将传感检测模块中反馈的力信号作为反馈信息，实时调整辅助医疗模块中各个关节的运动大小以及虚拟现实模块中的场景变化；虚拟现实模块主要为康复患者提供虚拟场景，并根据运动控制模块的信号进行实时调整，以适应患者对康复场景变化的需求。本发明为患者提供舒适、有趣的康复环境。
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公开(公告)号：CN108781754A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810529956.9
申请日：2018-05-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 本发明公开了柑橘辅助采摘器及其采摘方法。柑橘人工采摘效率低，采摘人员易受伤。本发明的主体电机经齿轮啮合传动驱动环形刀片；杆位电机经曲柄连杆机构驱动连接罩；活动罩与连接罩构成转动副；连接罩带动活动罩相对收集筒开闭运动；当活动罩相对收集筒打开时，手持伸缩杆使柑橘进入活动罩与收集桶之间，随后在杆位电机驱动下活动罩相对收集筒闭合，柑橘梗处在活动罩上其中两个限位柱之间；此时，向下拉动伸缩杆，使得活动罩相对连接罩转动，从而使柑橘梗运动到环形刀片处受到环形刀片剪切；剪切掉的柑橘滑入收集桶，进而滑入收集管道。本发明实现定向和不同朝向柑橘的快速切割。
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公开(公告)号：CN108738697B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810530158.8
申请日：2018-05-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了多朝向柑橘自动采摘装置及其采摘方法。柑橘人工采摘效率低，成本高。本发明的刀片固定在活动罩上；活动罩由曲柄滑块机构驱动，连杆为环形；减速电机经曲柄滑块机构带动活动罩子在导轨上往复滑动；当活动罩子打开到最大位置时，连杆的内孔与上、下平台的收集孔对齐，手持杆子使柑橘进入活动罩子和固定罩子之间；随后活动罩子相对固定罩子闭合，刀片将柑橘梗切断，此时，连杆的内孔与上、下平台的收集孔错开；接着活动罩子重新打开到最大位置时，柑橘从活动罩子和固定两罩子之间掉出，经连杆的内孔以及上、下平台的收集孔落入收集装置。本发明抓果装置和剪切装置一体化设计，结构简单，可实现任意朝向摘取柑橘。
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公开(公告)号：CN108781754B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201810529956.9
申请日：2018-05-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 本发明公开了柑橘辅助采摘器及其采摘方法。柑橘人工采摘效率低，采摘人员易受伤。本发明的主体电机经齿轮啮合传动驱动环形刀片；杆位电机经曲柄连杆机构驱动连接罩；活动罩与连接罩构成转动副；连接罩带动活动罩相对收集筒开闭运动；当活动罩相对收集筒打开时，手持伸缩杆使柑橘进入活动罩与收集桶之间，随后在杆位电机驱动下活动罩相对收集筒闭合，柑橘梗处在活动罩上其中两个限位柱之间；此时，向下拉动伸缩杆，使得活动罩相对连接罩转动，从而使柑橘梗运动到环形刀片处受到环形刀片剪切；剪切掉的柑橘滑入收集桶，进而滑入收集管道。本发明实现定向和不同朝向柑橘的快速切割。
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公开(公告)号：CN208434350U
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201820811454.0
申请日：2018-05-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型公开了多朝向柑橘自动采摘装置。柑橘人工采摘效率低，成本高。本实用新型的刀片固定在活动罩上；活动罩由曲柄滑块机构驱动，连杆为环形；减速电机经曲柄滑块机构带动活动罩子在导轨上往复滑动；当活动罩子打开到最大位置时，连杆的内孔与上、下平台的收集孔对齐，手持杆子使柑橘进入活动罩子和固定罩子之间；随后活动罩子相对固定罩子闭合，刀片将柑橘梗切断，此时，连杆的内孔与上、下平台的收集孔错开；接着活动罩子重新打开到最大位置时，柑橘从活动罩子和固定两罩子之间掉出，经连杆的内孔以及上、下平台的收集孔落入收集装置。本实用新型抓果装置和剪切装置一体化设计，结构简单，可实现任意朝向摘取柑橘。
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